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J-GLOBAL ID：201103076717434404

自律走行制御装置

Inventor： 竹村 顕大朗 ,  米谷 昭
Applicant, Patent owner： 株式会社デンソー
Agent (1)： 名古屋国際特許業務法人
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2010114494
Publication number (International publication number)：2011240816
Application date： May. 18, 2010
Publication date： Dec. 01, 2011
Summary：

【課題】緊急時に車両の状態に応じてより迅速かつ的確な走行制御を行うことが可能な自律走行制御装置を提供する。【解決手段】自律走行ECU1では、車両の周囲の状況(相対位置情報)に応じて走行計画を設定すると共に、他のECUからの異常情報に基づいて車両を緊急停止させる必要があると判定した場合には、制御系統の異常部位以外の特定部位である使用可能部位と予め設定された緊急停止モードとから一意に決まる制御指針に従って、車両を停止させるための走行計画を再設定する。しかも、車両における乗員および危険物の有無の少なくとも一方の情報に基づいて緊急停止モードを選択し、車内優先モードまたは車外優先モードのいずれかを走行計画の再設定に反映させることにより、緊急時の車内の状況に応じて、車両と車両の周囲とのいずれかの安全を的確に重視した制御を行うことが可能となる。【選択図】図2

Claim (excerpt)：

車両の位置情報を取得する車両位置取得手段と、 前記車両位置取得手段にて取得した位置情報と予め用意された地図データとに基づき、現在地から予め設定された目的地までの前記車両の走行経路を算出する経路算出手段と、 前記車両の進行方向における道路区画線並びに障害物を検出し、該車両に対する該道路区画線並びに該障害物の相対位置情報をそれぞれ取得する相対位置取得手段と、 前記経路算出手段にて算出した走行経路と前記相対位置取得手段にて取得した相対位置情報とに基づき、該走行経路における前記車両の挙動を表す走行計画を設定する挙動設定手段と、 を備え、 前記走行計画に従って前記車両の走行制御を行う自律走行制御装置において、 前記車両における制御系統の異常情報を取得する制御異常取得手段と、 前記制御異常取得手段にて取得した異常情報に基づいて、前記制御系統の異常部位が予め設定された特定部位の一つである場合、前記車両を緊急停止させる必要があると判定し、該車両における乗員の有無および載置物の種類のうち少なくとも一方の情報に基づいて、該車両の内部の安全を優先する車内優先モード、または該車両の外部の安全を優先する車外優先モードのいずれかを表す緊急停止モードを選択するモード選択手段と、 前記制御系統における前記異常部位以外の前記特定部位を使用可能部位として、該使用可能部位と前記モード選択手段により選択される緊急停止モードとに応じて予め設定された制御指針に従い、前記車両を停止させるように前記走行計画を前記挙動設定手段に設定させる緊急停止設定手段と、 を備えることを特徴とする自律走行制御装置。

IPC (11)：

B60W 30/10 ,  G08G 1/16 ,  B60W 10/04 ,  B60W 10/18 ,  B60W 10/20 ,  B60W 10/00 ,  G01C 21/26 ,  B62D 6/00 ,  B60T 7/12 ,  B60T 8/17 ,  B60W 30/08

FI (12)：

B60K41/00 330 ,  G08G1/16 C ,  B60K41/00 301A ,  B60K41/00 301F ,  B60K41/00 301G ,  B60K41/28 ,  G01C21/00 A ,  G08G1/16 E ,  B62D6/00 ,  B60T7/12 D ,  B60T8/17 B ,  B60K41/00 364

F-Term (99)：

2F129AA03 ,  2F129BB03 ,  2F129BB21 ,  2F129BB22 ,  2F129BB26 ,  2F129BB27 ,  2F129BB29 ,  2F129CC16 ,  2F129DD21 ,  2F129DD53 ,  2F129DD62 ,  2F129EE02 ,  2F129EE52 ,  2F129EE57 ,  2F129EE59 ,  2F129EE62 ,  2F129EE95 ,  2F129FF41 ,  2F129FF43 ,  2F129FF52 ,  2F129GG03 ,  2F129GG04 ,  2F129GG05 ,  2F129GG10 ,  2F129GG11 ,  2F129GG16 ,  2F129GG18 ,  2F129GG28 ,  2F129HH12 ,  3D041AA71 ,  3D041AB01 ,  3D041AC01 ,  3D041AC26 ,  3D041AD01 ,  3D041AD41 ,  3D041AD46 ,  3D041AD50 ,  3D041AE00 ,  3D041AE02 ,  3D041AE31 ,  3D041AE41 ,  3D232CC20 ,  3D232DA03 ,  3D232DA23 ,  3D232DA25 ,  3D232DA29 ,  3D232DA33 ,  3D232DA77 ,  3D232DA84 ,  3D232DA87 ,  3D232DA88 ,  3D232DC38 ,  3D232EB04 ,  3D232FF01 ,  3D232FF07 ,  3D232GG01 ,  3D246DA01 ,  3D246EA00 ,  3D246EA02 ,  3D246EA11 ,  3D246EA18 ,  3D246GA01 ,  3D246GB30 ,  3D246GB33 ,  3D246GB37 ,  3D246GC16 ,  3D246HA13A ,  3D246HA33A ,  3D246HA57A ,  3D246HA86A ,  3D246HA93A ,  3D246HA94A ,  3D246HA95A ,  3D246HB24A ,  3D246HB25A ,  3D246JB32 ,  3D246JB53 ,  3D246KA13 ,  3D246KA19 ,  3D246MA10 ,  3D246MA16 ,  3D246MA23 ,  5H181AA01 ,  5H181AA21 ,  5H181CC03 ,  5H181CC04 ,  5H181CC11 ,  5H181CC12 ,  5H181CC14 ,  5H181FF04 ,  5H181FF05 ,  5H181FF11 ,  5H181FF12 ,  5H181FF22 ,  5H181FF27 ,  5H181FF33 ,  5H181LL01 ,  5H181LL04 ,  5H181LL09