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J-GLOBAL ID：201103086005061216

教示点補正装置及び教示点補正方法

Inventor： 物延 孝幸 ,  亀井 均 ,  足立 修一 ,  加藤 淳志 ,  國武 隆 ,  田中 勝之
Applicant, Patent owner： 新明和工業株式会社
Agent (1)： 後藤 高志
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2010053923
Publication number (International publication number)：2011183535
Application date： Mar. 11, 2010
Publication date： Sep. 22, 2011
Summary：

【課題】対象ワークの設置誤差に加えて形状誤差をも考慮した上で、作業ロボットの教示点を補正することのできる教示点補正装置及び教示点補正方法を提供する。【解決手段】作業ロボット1に予め設定された基準教示点を、作業対象となる対象ワーク30bの状況に応じて補正する教示点補正装置である。教示点補正装置は、基準ワーク30a及び対象ワーク30bに設定された特徴点の位置と、基準ワーク30a及び対象ワーク30bの断面形状との計測が可能な2次元変位センサ3と、基準ワーク30aの特徴点の位置と対象ワーク30bの特徴点の位置とを比較することによって対象ワーク30bの設置誤差を演算すると共に、基準ワーク30aの断面形状と対象ワーク30bの断面形状とを比較することによって対象ワーク30bの形状誤差を演算する演算部5と、設置誤差及び形状誤差に基づいて基準教示点を補正する補正部6と、を備えている。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

作業ロボットに予め設定された基準教示点を、作業対象となる対象ワークに応じて補正する教示点補正装置であって、 所定箇所に設置された補正の基準となる基準ワークと、前記基準ワークに代えて前記所定箇所に設置された対象ワークとを計測対象として、前記基準ワーク及び前記対象ワークに設定された特徴点の位置と、前記基準ワーク及び前記対象ワークの断面形状との計測が可能な、前記作業ロボットに設けられたセンサと、 前記基準ワークの特徴点の位置と前記対象ワークの特徴点の位置とを比較することによって前記対象ワークの設置誤差を演算すると共に、前記基準ワークの断面形状と前記対象ワークの断面形状とを比較することによって前記対象ワークの形状誤差を演算する演算手段と、 前記演算手段によって演算された設置誤差及び形状誤差に基づいて、前記基準教示点を補正する補正手段と、 を備えた教示点補正装置。

IPC (3)：

B25J 9/10 ,  G05B 19/404 ,  G05B 19/42

FI (3)：

B25J9/10 A ,  G05B19/404 H ,  G05B19/42 W

F-Term (22)：

3C007BS10 ,  3C007KS03 ,  3C007KS04 ,  3C007KS05 ,  3C007KT01 ,  3C007KT05 ,  3C007LT12 ,  3C007MT09 ,  3C269AB33 ,  3C269CC09 ,  3C269EF10 ,  3C269EF92 ,  3C269JJ14 ,  3C269JJ19 ,  3C707BS10 ,  3C707KS03 ,  3C707KS04 ,  3C707KS05 ,  3C707KT01 ,  3C707KT05 ,  3C707LT12 ,  3C707MT09