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J-GLOBAL ID：201103087693812935

荷台の拮抗制御システム

Inventor： 閔 庚甫 ,  西垣 英一 ,  岩本 正実
Applicant, Patent owner： 株式会社豊田中央研究所
Agent (2)： 吉田 研二 ,  石田 純
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2010007993
Publication number (International publication number)：2011145974
Application date： Jan. 18, 2010
Publication date： Jul. 28, 2011
Summary：

【課題】生物の関節のように拮抗制御を行うことで荷台を重力方向に対して一定姿勢に維持する。【解決手段】荷台10の四隅に拮抗ワイヤ12を設けるとともに、サスペンションとしてのスプリング14を設ける。スプリング14の他端は基盤26内の移動台22に接続される。拮抗ワイヤ12の他端は基盤内の駆動用モータに接続される。このメカニズムは、学習制御プロセスによって外力や振動等の環境変化に対応して拮抗ワイヤを制御し、ジョイント16の硬さ制御や重力方向に対して荷台10の一定姿勢を維持する。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

荷台の拮抗制御システムであって、 前記荷台の下面の隅部に設けられた複数のスプリングと、 前記荷台の下面の隅部に設けられた複数のワイヤと、 水平面内で移動自在に基盤に設けられ、前記スプリングの他端が接続される移動台と、 前記基盤に設けられ、前記ワイヤの他端が回転軸に接続される駆動用モータと、 を備え、 前記駆動用モータは、前記荷台の法線が重力方向に対して一定姿勢を維持すべく、前記ワイヤの駆動制御とそのテンションを維持する ことを特徴とする荷台の拮抗制御システム。

IPC (1)：

G05D 1/08

FI (1)：

G05D1/08 Z

F-Term (3)：

5H301AA01 ,  5H301BB05 ,  5H301CC08