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J-GLOBAL ID：201103090709630167

自律走行車および自律走行方法

Inventor： 宅原 雅人 ,  塘中 哲也 ,  見持 圭一 ,  佐々野 祐一 ,  川内 直人 ,  塩谷 成敏 ,  佐藤 拓志 ,  大川 賢紀
Applicant, Patent owner： 三菱重工業株式会社
Agent (4)： 森 隆一郎 ,  志賀 正武 ,  高橋 詔男 ,  山崎 哲男
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2009263836
Publication number (International publication number)：2011108084
Application date： Nov. 19, 2009
Publication date： Jun. 02, 2011
Summary：

【課題】飛行体と連携して走行先の死角を無くし、走行できる自律走行車を提供する。【解決手段】飛行体12が自律走行車11を観測することにより得られた自律走行車11の走行履歴と飛行体12が自律走行車11の周辺を観測することにより得られた第1の観測区画毎の自律走行車11の走行可否と第1の観測区画毎の座標とを受信する受信手段と、自車両の位置の履歴を記憶する走行履歴作成手段と、自車両の周辺を観測し、第2の観測区画毎に物体の存在有無を判定する走行可否作成手段と、飛行体12から受信した走行履歴と、走行履歴作成手段により作成された走行履歴とから座標変換行列を算出し、座標変換行列を用いて飛行体12から受信した座標を座標変換し、飛行体12から受信した走行可否と、走行可否作成手段により作成された走行可否とに基づいて、第2の観測区画毎に走行可否を算出する計算手段と、を備える。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

飛行体が自律走行車を観測することにより得られた前記自律走行車の走行履歴と前記飛行体が前記自律走行車の周辺を観測することにより得られた第1の観測区画毎の前記自律走行車の走行可否と前記第1の観測区画毎の座標とを受信する受信手段と、 前記自律走行車の位置の履歴を記憶する走行履歴作成手段と、 前記自律走行車の周辺を観測し、第2の観測区画毎に物体の存在有無を判定する走行可否作成手段と、 前記飛行体から受信した前記走行履歴と、前記走行履歴作成手段により作成された走行履歴とから座標変換行列を算出し、前記座標変換行列を用いて前記飛行体から受信した前記座標を座標変換し、前記飛行体から受信した前記走行可否と、前記走行可否作成手段により作成された走行可否とに基づいて、前記第2の観測区画毎に走行可否を算出する計算手段と、 を備えたことを特徴とする自律走行車。

IPC (3)：

G08G 1/16 ,  G08G 5/00 ,  G01C 21/26

FI (3)：

G08G1/16 A ,  G08G5/00 A ,  G01C21/00 A

F-Term (32)：

2F129AA03 ,  2F129BB03 ,  2F129CC19 ,  2F129DD39 ,  2F129DD53 ,  2F129EE94 ,  2F129EE95 ,  2F129FF19 ,  2F129FF71 ,  2F129FF72 ,  2F129GG10 ,  2F129GG14 ,  2F129GG18 ,  2F129HH12 ,  5H180AA01 ,  5H180CC03 ,  5H180CC04 ,  5H180CC14 ,  5H180FF05 ,  5H180FF10 ,  5H180FF22 ,  5H180FF27 ,  5H180FF33 ,  5H181AA01 ,  5H181CC03 ,  5H181CC04 ,  5H181CC14 ,  5H181FF05 ,  5H181FF10 ,  5H181FF22 ,  5H181FF27 ,  5H181FF33