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J-GLOBAL ID：201202298857788130   Reference number：12A0372393

Trajectory Tracking Reaction Control of a Flexible-Base Manipulator Considering Dynamic Singularities

ダイナミック特異点を考慮した柔軟ベース上マニピュレータの軌道追従・反動制御

Author (3)： HARA NAOYUKI (東京都市大 大学院工学研究科) ,  SATO DAISUKE (東京都市大 大学院工学研究科) ,  KANAMIYA YOSHIKAZU (東京都市大 大学院工学研究科)
Material： 日本機械学会論文集 C編(Web)  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C (Web))
Volume： 78  Issue： 785  Page： 50-65 (WEB ONLY)  Publication year： 2012 
JST Material Number： U0184A  ISSN： 1884-8354  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： *manipulator ,  singular point ,  controllability ,  *working space ,  *Computer Simulation ,  *tracking control ,  effectiveness ,  *orbit tracking control ,  *dynamics simulation ,  *robot ,  *computer application ,  *utilization
Semi thesaurus term： controllability

JST classification (1)： Design,manufacturing,and components of robots  (IC04013A)

Reference (31)：

• (1) Lee, S. H., and Book, W. J., “Robot vibration control using inertial damping forces,” in Proceedings of 8th CISM-IFToMM Symposium RoManSy 8, Cracow, Poland, (1990), pp. 252-259.
• (2) Torres, M. A., Dubowsky, S., and Pisoni, A. C., “Vibration control of deployment structures' long-reach manipulators: The P-PED method,” in Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, (1996), pp. 2498-2504.
• (3) Lew, J. Y., and Trudnowski, D. J., “Vibration control of a micro/macro manipulator system,” IEEE Control Systems Magazine, Vol. 16, No. 1 (1996), pp. 26-31.
• (4) Cannon, D. W., Magee, D. P., Book, W. J., and Lew, J. Y., “Experimental study on micro/macro manipulator vibration control,”in Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation, (1996), pp. 2549-2554.
• (5) Abiko, S., and Yoshida, K., “An adaptive control of a space manipulator for vibration suppression,” in Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robot and Systems, (2005), pp. 2888-2893.

Terms in the title (4)： 特異点 ,  マニピュレータ ,  軌道 ,  反動