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J-GLOBAL ID：201203005212903305
歩行リハビリ装置
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
特許業務法人快友国際特許事務所
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2010279196
Publication number (International publication number)：2012125388
Application date： Dec. 15, 2010
Publication date： Jul. 05, 2012
Summary：
【課題】歩行能力の回復レベルの変化に適応する歩行リハビリ装置を提供する。【解決手段】歩行リハビリ装置は、大腿リンク、大腿リンクに連結されている下腿リンク、下腿リンクを回転させるモータ、下腿リンクを装着した脚の足裏に加わる荷重を検知する荷重センサ、及び、コントローラを備える。大腿リンクと下腿リンクは夫々ユーザの大腿と下腿に取り付けられる。コントローラは、歩行時の離地から着地までの1ステップに相当する下腿リンク回転角の目標パターンに追従するようにモータを制御する。さらにコントローラは、荷重センサが検知する荷重が第1荷重閾値を越えた後に第2荷重閾値を下回ったことをトリガとしてモータ制御を開始する。また、コントローラは、下腿リンクを装着した脚が接地しているときに受ける荷重、下腿リンクを装着した脚の歩幅、大腿リンクの回転角速度の少なくも一つの値に基づいて第1荷重閾値と第2荷重閾値を決定する。【選択図】図1
Claim (excerpt)：
ユーザの大腿に装着される大腿リンクと、
大腿リンクに回転可能に連結されており、ユーザの下腿に装着される下腿リンクと、
下腿リンクを回転させるアクチュエータと、
下腿リンクの回転角が、歩行時の離地から着地までの1ステップに相当する下腿リンク目標回転角の経時的変化を記述した目標パターンに追従するようにアクチュエータを制御するコントローラと、
大腿リンクと下腿リンクを装着している脚の足底に加わる荷重を検知する荷重センサと、
を備えており、コントローラは、
荷重センサが検知する荷重が第1荷重閾値を超えた後に第2荷重閾値を下回ったことをトリガとして1ステップ分のアクチュエータ制御を開始し、
下腿リンクを装着した脚が接地しているときに受ける荷重、下腿リンクを装着した脚の歩幅、及び、大腿リンクの回転角速度の少なくも一つの値に基づいて第1荷重閾値と第2荷重閾値を決定することを特徴とする歩行リハビリ装置。
IPC (1)：
FI (1)：
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