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J-GLOBAL ID：201203045132866362

衝突回避装置

Inventor： 蔵光 慎弥
Applicant, Patent owner： 三菱電機株式会社
Agent (1)： 酒井 宏明
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2011091151
Publication number (International publication number)：2012223831
Application date： Apr. 15, 2011
Publication date： Nov. 15, 2012
Summary：

【課題】ロボットと作業者との距離をより正確に把握することでロボットと作業者との衝突を回避するとともに、ロボットの稼働効率の向上を図ることのできる衝突回避装置を得ること。【解決手段】衝突回避装置50は、撮影対象までの距離情報を生成する撮影手段2と、静止物と撮影手段との距離情報である静止物モデル情報を記憶する静止物モデル情報記憶手段4と、ロボットと撮影手段との距離情報であるロボットモデル情報を生成するロボットモデル情報生成手段6と、撮影対象までの距離情報から静止物モデル情報とロボットモデル情報を除去し、残存対象と撮影手段との距離情報である残存モデル情報を生成する残存モデル情報生成手段6と、残存モデル情報とロボットモデル情報とから残存対象とロボットとの距離を算出する距離算出手段6と、算出された距離に基づいてロボットの動作速度を低下させるロボット制御部5と、を備える。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

ロボットの作業エリアを撮影して撮影対象までの距離情報を生成する撮影手段と、 前記撮影対象に含まれる静止物と前記撮影手段との距離情報である静止物モデル情報を記憶する静止物モデル情報記憶手段と、 前記ロボットの形状情報と前記ロボットの姿勢情報とから、前記ロボットと前記撮影手段との距離情報であるロボットモデル情報を生成するロボットモデル情報生成手段と、 前記撮影手段によって生成された前記撮影対象までの距離情報から前記静止物モデル情報と前記ロボットモデル情報を除去し、前記撮影対象から前記静止物と前記ロボットとを除いた残存対象と前記撮影手段との距離情報である残存モデル情報を生成する残存モデル情報生成手段と、 前記残存モデル情報と前記ロボットモデル情報とから前記残存対象と前記ロボットとの距離を算出する距離算出手段と、 前記距離算出手段に算出された距離に基づいて前記ロボットの動作速度を低下させるロボット制御部と、を備えることを特徴とする衝突回避装置。

IPC (1)：

B25J 19/06

FI (1)：

B25J19/06

F-Term (12)：

3C707KS11 ,  3C707KS16 ,  3C707KS36 ,  3C707KT03 ,  3C707KT06 ,  3C707KT11 ,  3C707KT15 ,  3C707LU02 ,  3C707MS06 ,  3C707MS09 ,  3C707MS15 ,  3C707MS27