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J-GLOBAL ID：201203056582437730

物体把持装置、物体把持装置の制御方法、およびプログラム

Inventor： 飯尾 裕一郎 ,  御手洗 裕輔
Applicant, Patent owner： キヤノン株式会社
Agent (6)： 大塚 康徳 ,  高柳 司郎 ,  大塚 康弘 ,  木村 秀二 ,  下山 治 ,  永川 行光
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2010279868
Publication number (International publication number)：2012125886
Application date： Dec. 15, 2010
Publication date： Jul. 05, 2012
Summary：

【課題】ピッキング時の干渉によるワークの位置姿勢の変動の影響を低減することを目的とする。【解決手段】複数のワークを含む領域の画像を撮像する撮像部と、複数のワークを含む領域の距離情報を取得する取得部と、画像と距離情報とに基づいて、複数のワークから複数の把持候補ワークの三次元位置姿勢を計測して三次元位置姿勢情報を生成する計測部と、計測部により計測された前記三次元位置姿勢情報に基づいて、把持候補ワークから把持対象ワークを選択する選択部と、把持対象ワークを把持する把持部と、把持部により把持対象ワークが把持されている間に、把持候補ワークの三次元位置姿勢を所定の時間間隔で計測して三次元位置姿勢情報を更新する更新部と、を備え、選択部は、把持部による把持が終了した場合、更新部により更新された把持候補ワークの前記三次元位置姿勢情報に基づいて、次の把持対象ワークを選択する。【選択図】 図1

Claim (excerpt)：

複数のワークを含む領域の画像を撮像する撮像手段と、 前記複数のワークを含む領域の距離情報を取得する取得手段と、 前記画像と前記距離情報とに基づいて、前記複数のワークから複数の把持候補ワークの三次元位置姿勢を計測して三次元位置姿勢情報を生成する計測手段と、 前記計測手段により計測された前記三次元位置姿勢情報に基づいて、前記把持候補ワークから把持対象ワークを選択する選択手段と、 前記把持対象ワークを把持する把持手段と、 前記把持手段により前記把持対象ワークが把持されている間に、前記把持候補ワークの三次元位置姿勢を所定の時間間隔で計測して三次元位置姿勢情報を更新する更新手段と、を備え、 前記選択手段は、前記把持手段による前記把持が終了した場合、前記更新手段により更新された前記把持候補ワークの前記三次元位置姿勢情報に基づいて、次の把持対象ワークを選択することを特徴とする物体把持装置。

IPC (1)：

B25J 13/08

FI (1)：

B25J13/08 A

F-Term (12)：

3C007AS04 ,  3C007KT03 ,  3C007KT06 ,  3C007LT06 ,  3C007LV12 ,  3C007LV14 ,  3C707AS04 ,  3C707KT03 ,  3C707KT06 ,  3C707LT06 ,  3C707LV12 ,  3C707LV14

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• 特開平1-183395
  
• バラ積みピッキング装置とその制御方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2008-297857   Applicant：株式会社IHI