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J-GLOBAL ID：201203073819357763

追尾装置

Inventor： 青山 功 ,  亀田 洋志 ,  野中 親房
Applicant, Patent owner： 三菱電機株式会社
Agent (4)： 田澤 英昭 ,  濱田 初音 ,  久米 輝代 ,  河村 秀央
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2011268224
Publication number (International publication number)：2012215549
Application date： Dec. 07, 2011
Publication date： Nov. 08, 2012
Summary：

【課題】テンプレートマッチングと比べて目標領域の抽出精度の向上および抽出処理負荷の低減を図ることのできる追尾装置を得る。【解決手段】目標抽出装置100は、追尾フィルタ装置200が出力した追尾予測値と新規入力画像各画素との間で、3次元空間上と画像平面上の、次元の異なる2種類の相関処理を実行し、これらの相関値から新規入力画像中の目標画素および目標領域を抽出し、追尾フィルタ装置200への入力となる新規画像上の追尾点を決定する。追尾フィルタ装置200は、目標抽出装置100が出力した追尾点に基づいて、3次元空間上での追尾点の位置、速度、強度の予測を行い、次のフレームの追尾予測値として出力する。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

目標抽出装置と追尾フィルタ装置とを備え、センサにより同時に観測された同一画角の距離画像と強度画像のフレームが連続して入力される追尾装置であって、 前記目標抽出装置は、前記追尾フィルタ装置が算出した追尾予測値と入力画像各画素との間で、追尾空間である3次元空間上での相関処理と、画像平面上での相関処理の、次元の異なる2種類の相関処理を組み合わせて目標画素と目標領域を抽出し、当該目標領域に基づいて追尾点を算出して当該追尾点を前記追尾フィルタ装置に出力し、 前記追尾フィルタ装置は、前記目標抽出装置が出力する追尾点に基づいて、次のフレームにおける3次元空間上での追尾点の位置、速度、強度の予測を行って前記追尾予測値を出力することを特徴とする追尾装置。

IPC (2)：

G01S 13/66 ,  G06T 7/20

FI (2)：

G01S13/66 ,  G06T7/20 B

F-Term (19)：

5J070AC01 ,  5J070AC02 ,  5J070AC06 ,  5J070AC12 ,  5J070AH04 ,  5J070AH19 ,  5J070AH45 ,  5J070BB06 ,  5J070BB16 ,  5L096AA06 ,  5L096AA09 ,  5L096CA04 ,  5L096CA05 ,  5L096FA32 ,  5L096FA33 ,  5L096FA34 ,  5L096FA66 ,  5L096HA05 ,  5L096JA09