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J-GLOBAL ID：201203086651339807

マニピュレータ及びその制御方法

Inventor： 田原 健二 ,  那波 修
Applicant, Patent owner： 国立大学法人九州大学
Agent (1)： 西浦 ▲嗣▼晴
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2011176350
Publication number (International publication number)：2012056075
Application date： Aug. 11, 2011
Publication date： Mar. 22, 2012
Summary：

【課題】減速機を使用せずに、バックドライバビリティを高めることができるマニピュレータを提案する。【解決手段】マニピュレータ11は、第1乃至第5のリンク12乃至14並びに20及び21と、第1の可動スライダ15と、第2の可動スライダ22と、第1乃至第4の固定スライダ16及び17並びに23及び24と、第1乃至第4の駆動源8及び9並びに25及び26とを備える。第2乃至第4のリンクをスライドさせて、第1及び第2の可動スライダ15、22をスライドさせることにより、第1のリンク12を枢軸運動させて、第1のリンク12の速度を可変にして、しかもトルクを可変にする。【選択図】 図6

Claim (excerpt)：

第1の支点に自由度が2の回り対偶により連結された第1のリンクと、 前記第1のリンクに滑り対偶により連結された可動スライダと、 前記可動スライダに自由度が1の回り対偶により一端が連結された第2のリンクと、 前記可動スライダに自由度が1の回り対偶により一端が連結された第3のリンクと、 前記第2のリンクに滑り対偶により連結され且つ第2の支点に自由度が1の回り対偶により連結された第1の固定スライダと、 前記第3のリンクに滑り対偶により連結され且つ第3の支点に自由度が1の回り対偶により連結された第2の固定スライダと、 前記第2のリンクを前記第1の固定スライダに対してスライドさせる第1の駆動力を発生する第1の駆動源と、 前記第3のリンクを前記第2の固定スライダに対してスライドさせる第2の駆動力を発生する第2の駆動源とを具備し、 前記第1の駆動力及び前記第2の駆動力の少なくとも一方により前記第2及び第3のリンクの少なくとも一方をスライドさせたときに、前記可動スライダが前記第1のリンクに沿ってスライドするように、前記第1の支点、前記第2の支点及び前記第3の支点の位置関係が定められていることを特徴とするマニピュレータ。

IPC (2)：

B25J 11/00 ,  F16H 21/46

FI (2)：

B25J11/00 D ,  F16H21/46

F-Term (16)：

3C707BS24 ,  3C707BT16 ,  3C707CV03 ,  3C707CV06 ,  3C707CW03 ,  3C707CW06 ,  3C707CX01 ,  3C707CY18 ,  3C707HS26 ,  3J062AA39 ,  3J062AB28 ,  3J062AC10 ,  3J062BA14 ,  3J062CB04 ,  3J062CB28 ,  3J062CG95