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J-GLOBAL ID：201302262081886872   Reference number：13A1612853

Tracking Control of Wheeled Inverted Pendulum Robot Based on the Time-state Control Form

時間軸状態制御形にもとづいた車輪型倒立振子ロボットの軌道追従制御

Author (1)： YAMAKAWA SATOKO (東洋大 理工)
Material： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
Volume： 49  Issue： 10  Page： 936-943  Publication year： Oct. 31, 2013 
JST Material Number： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： *inverted pendulum ,  mobile robot ,  tracking control ,  Time ,  nonlinear system ,  stabilization ,  *orbit tracking control ,  *attitude stabilization ,  time axis ,  *wheel type robot

JST classification (1)： Motion and control of robots  (IC04012J)

Reference (19)：

• 1) 尾崎,大串,下川,林:車輪型倒立振子の位置·姿勢制御,日本機械学会論文集C編,65-637, 3635/3642 (1999)
• 2) K. Pathak, J. Franch and S.K. Agrawal: Velocity and Position Control of a Wheeled Inverted Pendulum by Partial Feedback Linearization, IEEE Trans. on Robotics, 21-3, 505/513 (2005)
• 3) F. Grasser, A. D'Arrigo, S. Colombi and A.C. Rufer: JOE: A Mobile, Inverted Pendulum, IEEE Trans. on Industrial Electronics, 49-1, 107/114 (2002)
• 4) 畠山,島田:Zero Dynamicsを利用した倒立振子型二輪ロボットの高速移動制御,計測自動制御学会論文集,44-3, 252/259 (2008)
• 5) M. Sampei: A Control Strategy for a Class of Non-Holonomic Systems: Time-State Control Form and its Application, Proc. 33rd CDC, 1120/1121 (1994)

Terms in the title (6)： 時間軸 ,  状態制御 ,  車輪 ,  倒立振子 ,  ロボット ,  軌道追従制御