自車位置認識システム、自車位置認識プログラム、及び自車位置認識方法

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (3)：北村修一郎 , 東邦彦 , 三宅一郎
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2011189362
Publication number (International publication number)：2013050412
Application date： Aug. 31, 2011
Publication date： Mar. 14, 2013
Summary：

【課題】複数の地物で構成された地物群について、画像認識処理における認識対象を決定するための認識率を適切に決定することが可能な技術を実現する。【解決手段】画像認識処理を行う範囲として認識地物単位毎に設定される認識要求範囲を取得する認識要求範囲取得部27と、地物の種別毎に予め定められた予想認識率ERに基づき認識地物単位毎に認識率を決定する認識率決定部26と、認識要求範囲が互いに重複する複数の認識地物単位の中から認識率に基づき認識対象とする認識地物単位を選択する認識対象選択部25とを備え、認識率決定部26は、道路長さ方向に分かれて配置された地物群からなる特定認識地物単位について、各時点での各地物の画像認識結果に応じて、当該特定認識地物単位を構成する複数の地物の一部が画像認識された場合には当該特定認識地物単位を構成する残りの地物の予想認識率ERに基づき認識率を決定する。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

自車両の推定位置である推定自車位置を取得する推定自車位置取得部と、前記自車両に備えられたカメラにより撮影された撮影画像を取得し、当該撮影画像に含まれる地物の画像認識処理を行う画像処理部と、地物の位置情報を含む道路情報を取得する道路情報取得部と、前記画像認識処理による地物の認識結果と前記道路情報に含まれる地物の位置情報とに基づき前記推定自車位置を補正する推定自車位置補正部と、を備えた自車位置認識システムであって、単一の地物又は予め定められた複数の地物で構成された地物群を認識地物単位として、前記画像認識処理を行う範囲として道路長さ方向に沿って前記認識地物単位毎に設定される認識要求範囲を取得する認識要求範囲取得部と、画像認識に成功する割合である認識率を、地物の種別毎に予め定められた予想認識率に基づき前記認識地物単位毎に決定する認識率決定部と、前記認識地物単位のそれぞれの前記認識率に基づいて、前記認識要求範囲が互いに重複する複数の前記認識地物単位の中から前記画像認識処理において認識対象とする前記認識地物単位を選択する認識対象選択部と、を備え、前記認識率決定部は、道路長さ方向に分かれて配置された地物群からなる前記認識地物単位である特定認識地物単位について、各時点での前記特定認識地物単位を構成する各地物の画像認識結果に応じて、当該特定認識地物単位を構成する複数の地物の一部が画像認識された場合には当該特定認識地物単位を構成する残りの地物の前記予想認識率に基づき前記認識率を決定する特定認識率決定処理を実行する自車位置認識システム。

IPC (4)：

G01C 21/30 , G06T 1/00 , G09B 29/00 , G09B 29/10

FI (4)：

G01C21/00 E , G06T1/00 330A , G09B29/00 A , G09B29/10 A

F-Term (37)：

2C032HB22 , 2C032HC08 , 2C032HC11 , 2C032HC23 , 2C032HC31 , 2C032HD03 , 2C032HD07 , 2C032HD30 , 2F129AA03 , 2F129BB03 , 2F129BB15 , 2F129BB19 , 2F129BB21 , 2F129BB33 , 2F129BB49 , 2F129CC16 , 2F129CC31 , 2F129DD21 , 2F129DD62 , 2F129EE02 , 2F129EE43 , 2F129EE52 , 2F129FF15 , 2F129FF20 , 2F129GG17 , 2F129HH12 , 2F129HH20 , 2F129HH35 , 5B057AA16 , 5B057BA02 , 5B057DA08 , 5B057DB02 , 5B057DC03 , 5B057DC04 , 5B057DC08 , 5B057DC34 , 5B057DC36

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