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J-GLOBAL ID：201303007067822610

車

Inventor： 中嶋 秀朗
Applicant, Patent owner： 学校法人千葉工業大学
Agent (1)： 一色国際特許業務法人
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：2008012942
Publication number (International publication number)：2009173133
Patent number：5105528
Application date： Jan. 23, 2008
Publication date： Aug. 06, 2009
Claim (excerpt)：

【請求項1】 一対の車輪を備え、該一対の車輪が回転することにより走行可能な車であって、 長手方向両端部にて前記一対の車輪を回転可能に支持する支持体と、 前記支持体を回動させることにより該支持体に支持された前記車輪を上下移動させるためのアクチュエーターと、 前記車の姿勢の変化に応じて前記アクチュエーターを制御する制御部と、 を有し、 前記姿勢に応じた信号を出力する姿勢センサを有し、 前記制御部は、前記姿勢センサが出力する前記信号の変化に応じて前記アクチュエーターを制御し、 前記車が凸部を有する地面を走行する際に、前記一対の車輪のうちの一方の車輪のみが該凸部を通過する場合、 前記一方の車輪が前記凸部に差し掛かったときに、前記姿勢が変化して前記姿勢センサが出力する前記信号が変化すると、前記制御部が該信号の変化に応じて前記アクチュエーターを制御することにより、前記一方の車輪を上方に移動させ、 該一方の車輪が、前記地面に接触したまま上方位置に位置した状態で、前記凸部を通過し、 前記車が凹部を有する地面を走行する際に、前記一対の車輪のうちの一方の車輪のみが該凹部を通過する場合、 前記一方の車輪が前記凹部に差し掛かったときに、前記姿勢が変化して前記姿勢センサが出力する前記信号が変化すると、前記制御部が該信号の変化に応じて前記アクチュエーターを制御することにより、前記一方の車輪を下方に移動させ、 該一方の車輪が、前記地面に接触したまま下方位置に位置した状態で、前記凹部を通過し、 前記支持体を回動させることにより前記車輪を前後移動させるための第二のアクチュエーターを有し、 前記車が凸部を有する地面を走行する際に、前記一対の車輪の双方が該凸部を通過する場合、 前記双方が前記凸部に差し掛かったときに、前記姿勢が変化して前記姿勢センサが出力する前記信号が変化すると、前記制御部が該信号の変化に応じて前記アクチュエーター及び前記第二のアクチュエーターを制御することにより、前記双方のうちの一方の車輪を上方かつ前方に移動させてから、他方の車輪を上方かつ前方に移動させ、 前記一方の車輪が、前記地面に接触したまま上方位置に位置した状態で前記凸部を通過してから、前記他方の車輪が前記地面に接触したまま上方位置に位置した状態で前記凸部を通過することを特徴とする車。

IPC (2)：

B60G 1/02 ( 200 6.01) ,  B60G 17/0165 ( 200 6.01)

FI (2)：

B60G 1/02 ,  B60G 17/016

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• 田植機の水平制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-273069   Applicant：ヤンマー農機株式会社
• 特開昭56-085381