交通物体の動きを予測する方法及び装置

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：特許業務法人OFH特許事務所
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2012124753
Publication number (International publication number)：2013045447
Application date： May. 31, 2012
Publication date： Mar. 04, 2013
Summary：

【課題】車両等の対象物体の将来の振る舞いを予測する方法を提案する。【解決手段】環境内の対象物体を検知してセンサデータを生成するステップと、センサデータから抽出された間接指標を用いるコンテキストベース予測により、検知した対象物体の振る舞いを予測して、当該振る舞いの複数の選択肢を計算するステップであって、前記コンテキストベース予測は、特徴ベクトルを算出して前記各選択肢の発生確率を算出する分類器の集合を用いる、ステップと、測定された位置と状況モデルの軌跡とを比較して、前記可能な振る舞いの選択肢の集合のサブセットである少なくとも一つの可能な振る舞いを示す軌跡を決定する物理的予測を行い、前記振る舞いの選択肢を検証するステップと、前記少なくとも一つの軌跡に基づいて、前記対象物体の将来における位置を算出するステップと、前記算出した将来における位置を表わす信号を出力するステップと、を備える。【選択図】図6

Claim (excerpt)：

車両などの少なくとも一つの対象物体の将来の動きをコンピュータにより予測する方法であって、ホスト車両の環境を物理的に検知する少なくとも一つのセンサによりセンサデータを生成するステップと、前記センサデータから抽出された間接指標及び又は間接指標の組み合わせを用いるコンテキストベース予測ステップを適用して前記交通対象車両の振る舞いを予測することにより、前記センサにより検知された対象物体についての複数の振る舞いの選択肢を計算するステップであって、前記コンテキストベース予測ステップは、分類器の集合を用い、前記各分類器は前記検知した対象物体が或る時刻において或る振る舞いを行う確率を算出するものであり、前記確率は、前記分類器について算出された特徴ベクトルに基づいて算出される、ステップと、測定された位置と状況モデルの軌跡とを比較して前記交通参加者の少なくとも一つの可能な振る舞いを示す少なくとも一つの軌跡を決定する物理的予測により、前記振る舞いの選択肢を検証するステップであって、前記少なくとも一つの振る舞いは、前記可能な振る舞いの選択肢の集合のサブセットである、ステップと、前記少なくとも一つの軌跡に基づいて、前記交通参加者の少なくとも一つの将来における位置を算出するステップと、前記算出した将来における位置を表わす信号を出力するステップと、を備える、方法。

IPC (3)：

G08G 1/16 , G06Q 10/04 , B60R 21/00

FI (8)：

G08G1/16 C , G06F19/00 100 , B60R21/00 624C , B60R21/00 624B , B60R21/00 624D , B60R21/00 624E , B60R21/00 626D , B60R21/00 626B

F-Term (9)：

5H181AA01 , 5H181BB04 , 5H181CC12 , 5H181FF04 , 5H181FF27 , 5H181LL01 , 5H181LL02 , 5H181LL04 , 5H181MB01

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (6)

進路予測装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2008-306635 Applicant：トヨタ自動車株式会社
走行経路生成装置、走行経路生成方法、及び運転操作支援装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2009-121990 Applicant：日産自動車株式会社
車両用の車線変更運転認識方法及び装置
Gazette classification：公表公報 Application number：特願2006-527298 Applicant：ダイムラークライスラー・アクチェンゲゼルシャフト

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