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J-GLOBAL ID：201303048469714544

パワーアシストロボット装置およびその制御方法

Inventor： 八木 栄一 ,  佐藤 元伸 ,  佐野 和男
Applicant, Patent owner： 国立大学法人 和歌山大学
Agent (1)： 西教 圭一郎
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2012265712
Publication number (International publication number)：2013138848
Application date： Dec. 04, 2012
Publication date： Jul. 18, 2013
Summary：

【課題】 少ない駆動源で重量物の持ち上げ動作および歩行動作を補助することができるパワーアシストロボット装置およびその制御方法を提供する。【解決手段】 上体および大腿部の動きを補助するための駆動トルクを発生する2つのパワーアシスト用電動モータ1は、装着者の腰部の左右方向両側近傍にそれぞれ配置される。各下肢アシストアームは、一端部がパワーアシスト用電動モータ1の回転軸に固定され、他端部が大腿部の側部に装着される。装着者の胸部に装着される上体アシストアームと、2つのパワーアシスト用電動モータ1を両端部でそれぞれ保持し、装着者の腰部に装着されるメインフレームとは、上下軸線まわりに回転自在な受動回転軸12および前後軸線まわりに回転自在な受動回転軸13によって連結される。【選択図】 図1

Claim (excerpt)：

装着者の腰部または股関節の左右方向両側近傍にそれぞれ配置され、装着者の上体および大腿部の動きに追従する方向に、上体および大腿部の動きを補助するための駆動トルクを発生する2つの回転駆動部と、 装着者の胸部および腰部に装着され、前記2つの回転駆動部の回転軸および固定端側のうちのいずれか一方が固定される上体フレームと、 一端部が回転駆動部の回転軸および固定端側のうちのいずれか他方に固定され、他端部が大腿部の側部に装着される2つの大腿部フレームとを含むことを特徴とするパワーアシストロボット装置。

IPC (2)：

A61F 2/70 ,  B25J 11/00

FI (2)：

A61F2/70 ,  B25J11/00 Z

F-Term (23)：

3C707AS22 ,  3C707AS38 ,  3C707JS06 ,  3C707JS07 ,  3C707KS20 ,  3C707KS34 ,  3C707LU07 ,  3C707LU09 ,  3C707LV15 ,  3C707XK06 ,  3C707XK15 ,  3C707XK17 ,  3C707XK24 ,  3C707XK27 ,  3C707XK42 ,  3C707XK54 ,  3C707XK63 ,  3C707XK73 ,  4C097AA01 ,  4C097BB02 ,  4C097BB06 ,  4C097CC01 ,  4C097CC11