Pat

J-GLOBAL ID：201303060932624479

ロボット装置及びその制御方法、並びにコンピューター・プログラム

Inventor： 清水 悟 ,  小久保 亘 ,  田中 章愛 ,  福島 哲治
Applicant, Patent owner： ソニー株式会社
Agent (5)： 宮田 正昭 ,  山田 英治 ,  佐々木 榮二 ,  澤田 俊夫 ,  特許業務法人大同特許事務所
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2011263264
Publication number (International publication number)：2013111737
Application date： Dec. 01, 2011
Publication date： Jun. 10, 2013
Summary：

【課題】ユーザーに過度の負担を掛けることなくユーザーと物体授受インタラクションを行なうロボット装置を提供する。【解決手段】ロボット装置100は、ユーザーの利き腕、片麻痺、骨折などで、ユーザーが右半身又は左半身のどちらの動作し易いか(若しくは得意か)を判定し、さらにユーザーの身長などの身体特性並びにユーザーの現在の姿勢(ソファに座っている、ベッドに寝ている、など)に基づいて、ユーザーが物体を取り易い方向、ユーザーの手の届く、物体を取り易い高さを考慮した物体の受け渡しを行なう。【選択図】 図4

Claim (excerpt)：

ユーザーの右腕又は左腕のうち前記物体の受け渡しに用いる受取腕を判定する受取腕判定部と、 前記受取腕の現在の手の位置を算出する手の位置算出部と、 前記手の位置算出部が算出した前記受取腕の手の位置に前記物体の受け渡し動作を行なう受け渡し動作部と、 を具備するロボット装置。

IPC (3)：

B25J 13/00 ,  B25J 5/00 ,  B25J 13/08

FI (3)：

B25J13/00 Z ,  B25J5/00 A ,  B25J13/08

F-Term (16)：

3C707AS34 ,  3C707AS35 ,  3C707BS27 ,  3C707CS08 ,  3C707KS03 ,  3C707KS04 ,  3C707KS10 ,  3C707KS11 ,  3C707KS36 ,  3C707KT03 ,  3C707KT04 ,  3C707LV01 ,  3C707WA03 ,  3C707WA16 ,  3C707WL05 ,  3C707WL14