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J-GLOBAL ID：201303064774140065

電動パワーステアリング装置

Inventor： 山下 正治 ,  青木 健一郎 ,  中村 倫道
Applicant, Patent owner： トヨタ自動車株式会社
Agent (1)： 特許業務法人プロスペック特許事務所
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2012021965
Publication number (International publication number)：2013159201
Application date： Feb. 03, 2012
Publication date： Aug. 19, 2013
Summary：

【課題】 トルクセンサの故障が検出されている場合に行うアシスト制御中に、車輪のスリップが発生したときに適正に操舵アシストを制限して操舵ハンドルの切り過ぎを抑制し、その結果、スリップを良好に解消する。【解決手段】 舵角偏差計算部851は、実舵角θsと前輪側推定舵角θfとの偏差である前輪側舵角偏差Δθfsと、実舵角θsと後輪側推定舵角θrとの偏差である後輪側舵角偏差Δθrsを計算する。偏差変化率計算部852は、前輪側舵角偏差Δθfsの変化率である前輪側偏差変化率Δθfs’と、後輪側舵角偏差Δθrsの変化率である後輪側偏差変化率Δθrs’を計算する。スリップ指標出力部853は、前輪側偏差変化率Δθfs’と後輪側偏差変化率Δθrs’とのうち大きな値となる方をスリップ指標SLに設定する。【選択図】 図7

Claim (excerpt)：

操舵ハンドルからステアリングシャフトに入力された操舵トルクを検出する操舵トルクセンサと、 ステアリング機構に設けられて操舵アシストトルクを発生するモータと、 前記操舵トルクセンサの異常を検出する異常検出手段と、 前記操舵トルクセンサの異常が検出されていない場合は、前記操舵トルクセンサにより検出された操舵トルクに基づいて目標操舵アシスト制御量を設定し、前記操舵トルクセンサの異常が検出されている場合は、前記操舵トルクとは異なる代替パラメータを使って目標操舵アシスト制御量を設定する制御量設定手段と、 前記制御量設定手段により設定された前記目標操舵アシスト制御量に従って前記モータを駆動制御するモータ制御手段と を備えた電動パワーステアリング装置において、 実舵角を検出する実舵角検出手段と、 前輪側と後輪側との少なくとも一方側の左右輪の車輪速を検出し、検出した車輪速に基づいて推定舵角を計算する推定舵角計算手段と、 前記実舵角検出手段により検出された実舵角と、前記推定舵角計算手段により計算された推定舵角とに基づいて、車輪のスリップの判定指標となるスリップ指標を設定するスリップ指標設定手段と、 前記操舵トルクセンサの異常が検出されて前記操舵トルクとは異なる代替パラメータを使って目標操舵アシスト制御量が設定される場合、前記スリップ指標設定手段により設定されたスリップ指標の増加に伴って前記目標操舵アシスト制御量が小さくなるように前記目標操舵アシスト制御量を制限するアシスト制限手段と を備えたことを特徴とする電動パワーステアリング装置。

IPC (2)：

B62D 6/00 ,  B62D 5/04

FI (2)：

B62D6/00 ,  B62D5/04

F-Term (35)：

3D232CC32 ,  3D232CC33 ,  3D232CC37 ,  3D232DA03 ,  3D232DA15 ,  3D232DA23 ,  3D232DA24 ,  3D232DA29 ,  3D232DA40 ,  3D232DA63 ,  3D232DA64 ,  3D232DC03 ,  3D232DC08 ,  3D232DC09 ,  3D232DD01 ,  3D232DD02 ,  3D232DD05 ,  3D232DD10 ,  3D232DD17 ,  3D232DE02 ,  3D232DE08 ,  3D232EA01 ,  3D232EB11 ,  3D232EC23 ,  3D232GG01 ,  3D233CA02 ,  3D233CA03 ,  3D233CA13 ,  3D233CA14 ,  3D233CA16 ,  3D233CA17 ,  3D233CA20 ,  3D233CA21 ,  3D233CA28 ,  3D233CA31