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J-GLOBAL ID：201303076374375681

世界座標系データベースを利用したサーバ及び端末

Inventor： 武者 義則 ,  池原 潔
Applicant, Patent owner： 株式会社日立製作所
Agent (1)： ポレール特許業務法人
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2010067977
Publication number (International publication number)：2013141049
Application date： Mar. 24, 2010
Publication date： Jul. 18, 2013
Summary：

【課題】同一フレームに含まれない複数のマーカの相対的な位置・姿勢関係を、補助マーカを用いずに特定する。【解決手段】特徴点が小グループにまとめられ、連続したフレーム間で追跡されて対応付けが行われる。あるいは、連続したフレーム間での小グループの追跡が、遮蔽やカメラアングルの急な変更などで中断した場合、照合処理を行うことで離れたフレーム間での対応付けがなされる。また、特徴フレームバッファ106および特徴DB108から読みだされる任意の2つのフレーム間で小グループの入れ替え度合いの大小に応じて、2種類の対応付けデータが生成され、カメラとマーカの位置・姿勢推定部109へ入力される。マーカ識別部104からのマーカ識別情報とその座標を特徴点として扱う。位置・姿勢推定部109では、対応付けされた小グループ群を仮想的に定義されたマーカとして扱い、カメラ、マーカおよび仮想マーカの位置・姿勢を推定する。【選択図】図4

Claim (excerpt)：

端末のカメラで撮影された映像を受信する機能と、 前記映像を構成する複数の映像フレームについて、各映像フレーム内の自然特徴量を抽出し、特徴量データベースに蓄積する特徴抽出部と、 AR関連情報を特定するための指標を、前記各映像フレームから検出する指標検出部と、 検出された前記指標を識別する指標識別部と、 前記複数の映像フレームの前記自然特徴量の間の対応付けを行う特徴グループ化対応付け部と、 前記カメラと前記指標との相対的な位置および姿勢を推定する位置・姿勢推定部と、 前記位置・姿勢が既知の前記指標を基準にして、前記映像フレームにおける未知の指標の座標および前記自然特徴量の座標を、世界座標系に変換する世界座標系変換部と、 変換された前記世界座標系の座標データ及び関連する情報を蓄積する世界座標系データベースとを備えた ことを特徴とするサーバ。

IPC (6)：

H04N 5/225 ,  G01B 11/00 ,  G06T 19/00 ,  H04N 5/232 ,  G01B 11/26 ,  G06F 17/30

FI (8)：

H04N5/225 F ,  G01B11/00 H ,  G06T17/40 G ,  H04N5/232 Z ,  G01B11/26 H ,  H04N5/225 B ,  G06F17/30 210A ,  G06F17/30 230Z

F-Term (40)：

2F065AA04 ,  2F065AA09 ,  2F065AA37 ,  2F065BB27 ,  2F065FF04 ,  2F065FF65 ,  2F065FF67 ,  2F065GG10 ,  2F065JJ03 ,  2F065QQ00 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ38 ,  2F065SS02 ,  2F065SS13 ,  5B050BA09 ,  5B050CA08 ,  5B050DA01 ,  5B050DA10 ,  5B050EA05 ,  5B050EA06 ,  5B050EA07 ,  5B050EA12 ,  5B050EA13 ,  5B050EA18 ,  5B050EA19 ,  5B050EA27 ,  5B050EA28 ,  5B050FA02 ,  5B075NK39 ,  5C122DA30 ,  5C122EA61 ,  5C122FH04 ,  5C122FH11 ,  5C122FH14 ,  5C122FK28 ,  5C122FK41 ,  5C122GC14 ,  5C122HB01 ,  5C122HB05 ,  5C122HB09