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J-GLOBAL ID：201303077007034289

トルク制限機構、駆動装置及びロボット装置

Inventor： 岡田 正思 ,  長瀬 喬 ,  蛯原 明光
Applicant, Patent owner： 株式会社ニコン
Agent (3)： 志賀 正武 ,  高橋 詔男 ,  西 和哉
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2011215396
Publication number (International publication number)：2013076432
Application date： Sep. 29, 2011
Publication date： Apr. 25, 2013
Summary：

【課題】アームを高精度に動作させる。【解決手段】回転駆動軸の回転力を被駆動軸に伝達可能なトルク制限機構であって、回転駆動軸及び被駆動軸のうち少なくとも一方の回転軸の周面の少なくとも一部に対して接触可能に設けられ、回転軸の軸方向とは異なる方向に力が加えられた状態で回転軸に接触して生じる摩擦力によって回転力を被駆動軸に伝達する伝達部と、回転駆動軸と被駆動軸との相対的な回転速度を検出する検出部と、駆動部を駆動して伝達部の少なくとも一部を回転軸の移動方向に移動させることが可能な制御部とを備え、制御部は、検出された回転速度に応じた移動速度で伝達部の少なくとも一部を回転軸の移動方向に移動させること及び所定の摩擦力を生じさせる接触状態によって伝達部の少なくとも一部を移動させることにより、回転速度を減速させる減速動作を駆動部に行わせる。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

回転駆動軸の回転力を被駆動軸に伝達可能なトルク制限機構であって、 前記回転駆動軸及び前記被駆動軸のうち少なくとも一方の回転軸の周面の少なくとも一部に対して接触可能に設けられ、前記回転軸の軸方向とは異なる方向に力が加えられた状態で前記回転軸に接触して生じる摩擦力によって前記回転力を前記被駆動軸に伝達する伝達部と、 前記回転駆動軸と前記被駆動軸との相対的な回転速度を検出する検出部と、 駆動部を駆動して前記伝達部の少なくとも一部を前記回転軸の移動方向に移動させることが可能な制御部と を備え、 前記制御部は、 検出された前記回転速度に応じた移動速度で前記伝達部の少なくとも一部を前記回転軸の移動方向に移動させること及び所定の前記摩擦力を生じさせる接触状態によって前記伝達部の少なくとも一部を移動させることにより、前記回転速度を減速させる減速動作を前記駆動部に行わせる ことを特徴とするトルク制限機構。

IPC (2)：

F16D 7/02 ,  B25J 19/00

FI (2)：

F16D7/02 B ,  B25J19/00 C

F-Term (13)：

3C707CX01 ,  3C707CX05 ,  3C707HS27 ,  3C707HS29 ,  3C707HT02 ,  3C707HT37 ,  3C707HT40 ,  3C707KS24 ,  3C707KV01 ,  3C707KX15 ,  3C707LU03 ,  3C707MS03 ,  3C707MS24