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J-GLOBAL ID：201402232652224504   Reference number：14A0219984

Dynamic Characteristics in Cooperative Admittance Control of a Multi-Finger-Arm Robot with Finger Manipulability Control

可操作度保持型マルチフィンガ・アームロボットの協調的アドミッタンス制御における動的特性

Author (5)： YAMADA DAISUKE (横浜国大 大学院工学府) ,  SANO YOSHINORI (横浜国大 大学院工学府) ,  HORI RYOTA (横浜国大 大学院工学府) ,  HUANG Jiang (近畿大 工) ,  YABUTA TETSURO (横浜国大 大学院工学研究院)
Material： 日本機械学会論文集 C編(Web)  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C (Web))
Volume： 79  Issue： 808  Page： 5010-5014 (WEB ONLY)  Publication year： 2013 
JST Material Number： U0184A  ISSN： 1884-8354  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： *robot ,  *cooperative control ,  robot finger ,  motion control ,  usability ,  position control ,  power control ,  algorithm ,  dynamics ,  manipulator ,  kinetic energy ,  *arm robot ,  *admittance ,  impedance control ,  energy ,  mechanical quantity

JST classification (2)： Design,manufacturing,and components of robots  (IC04013A) ,  Motion and control of robots  (IC04012J)

Reference (11)：

• (1) Nakamura, Y. and Hanafusa, Y., “Inverse kinematic solutions with singularity robustness for robot manipulator control”, Transaction of the ASME, Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, Vol. 108 (1986), pp. 163-171.
• (2) 見浪護,内藤康弘,朝倉俊行,“Avoidance manipulability for redundant manipulators”,日本ロボット学会誌,Vol. 17, No. 6 (1999), pp. 887-895.
• (3) Tani, H., Inoue, K., Arai, T., and Mae, Y., “Shape adaptation of planner hyper-redundant manipulators to narrow and unknown environment using proximity sensors”, in Proceedings 11th International Conference on Advanced Robotics, IEEE/RAS (2003), pp. 482-487.
• (4) Melchiorri, C. and Salisbury, J., “Exploiting the redundancy of a handarm robotic system,” MIT A.I. Memo, No. 1261 (1990).
• (5) 永井清,吉川恒夫,“アーム・多指ハンド機構による把握と操り”,日本ロボット学会誌,Vol. 13, No. 7 (1995), pp. 994-1005.

Terms in the title (4)： 可操作度 ,  協調 ,  アドミッタンス ,  動的特性