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J-GLOBAL ID：201403038717768291

歩行装置、及び歩行プログラム

Inventor： 小田部 顕 ,  谷山 かな子
Applicant, Patent owner： 株式会社エクォス・リサーチ
Agent (2)： 川井 隆 ,  仲野 均
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2012169281
Publication number (International publication number)：2014027978
Application date： Jul. 31, 2012
Publication date： Feb. 13, 2014
Summary：

【課題】遊脚が接地する前に精度良く進行方向を判定する。【解決手段】 本実施形態の歩行装置(装着型ロボット)では、進行方向をY軸にとり、プラス方向を前進、マイナス方向を後進とする。 そして立脚から所定距離後方に後方閾位置P1、所定距離前方に前方閾位置P2のそれぞれを基準位置とし、遊脚の足関節位置が、後方閾位置P1又は前方閾位置P2を通過した場合に、Y方向の速度ベクトルの正負から進行方向を判定する。 一方、両脚が立脚状態でない場合には、後方閾位置P1、前方閾位置P2の何れか一方又は双方を通過する際、又は、閾値を設けない場合の立脚の通過基準位置を通過する際に進行方向を判定する。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

立脚と遊脚を判断する状態判断手段と、 前記判断した立脚の位置に応じて決まる所定の基準位置を、前記判断した遊脚が通過したことを判断する通過判断手段と、 前記通過判断手段により、前記遊脚が前記立脚を通過したと判断した場合に、前記所定の基準位置を通過する前の遊脚位置と、通過後の遊脚位置とに対応した物理量から、進行方向を判定する進行方向判定手段と、 を具備したことを特徴とする歩行装置。

IPC (5)：

A61H 3/00 ,  A61F 2/60 ,  A61F 2/68 ,  A61B 5/11 ,  B25J 5/00

FI (5)：

A61H3/00 B ,  A61F2/60 ,  A61F2/68 ,  A61B5/10 310A ,  B25J5/00 F

F-Term (19)：

3C707KS20 ,  3C707KS21 ,  3C707KS24 ,  3C707KS36 ,  3C707MT04 ,  3C707XK06 ,  3C707XK13 ,  3C707XK15 ,  3C707XK27 ,  3C707XK42 ,  3C707XK54 ,  4C038VA04 ,  4C038VB14 ,  4C038VB31 ,  4C038VC20 ,  4C097BB02 ,  4C097CC07 ,  4C097MM09 ,  4C097TB03