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J-GLOBAL ID：201403039660676758

ゲインスケジューリング制御器の設計方法

Inventor： 下村 卓
Applicant, Patent owner： 公立大学法人大阪府立大学
Agent (4)： 野河 信太郎 ,  甲斐 伸二 ,  金子 裕輔 ,  稲本 潔
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2013023391
Publication number (International publication number)：2014153928
Application date： Feb. 08, 2013
Publication date： Aug. 25, 2014
Summary：

【課題】大域的に安定性と制御性能を保証する三軸姿勢制御問題の制御器の設計手法を提供する。【解決手段】姿勢制御の対象となる系の動力学的および運動学的特性を線形パラメータ可変制御理論に基づく状態方程式で表す特性式化工程と、状態方程式を単純化する単純化工程と、単純化された状態方程式に基づいてゲインスケジューリング制御器の設計を行う設計工程とを備え、特性式化工程は、状態変数の係数行列が動力学方程式に係るスケジューリング変数により変化する第1部分係数行列、運動学方程式に係るスケジューリング変数により変化する第2部分係数行列およびいずれのスケジューリング変数にも依存しない第3部分係数行列からなる状態方程式で系の特性を表し、単純化工程は、第2部分係数行列を単位行列に変換すべく前記状態方程式に対する基底変換を行うパラメータ依存基底変換処理と、その処理後の状態方程式における状態変数を仮想状態量に置換する。【選択図】図2

Claim (excerpt)：

姿勢制御の対象となる系の動力学的および運動学的特性を線形パラメータ可変制御理論に基づく状態方程式で表す特性式化工程と、 前記状態方程式を単純化する単純化工程と、 単純化された状態方程式に基づいて状態フィードバックコントローラとしてのゲインスケジューリング制御器の設計を行う設計工程とを備え、 前記特性式化工程は、状態変数の係数行列が動力学方程式に係るスケジューリング変数により変化する第1部分係数行列、運動学方程式に係るスケジューリング変数により変化する第2部分係数行列およびいずれのスケジューリング変数にも依存しない第3部分係数行列からなる状態方程式で系の特性を表し、 前記単純化工程は、第2部分係数行列を単位行列に変換すべく前記状態方程式に対する基底変換を行うパラメータ依存基底変換処理と、そのパラメータ依存基底変換処理後の状態方程式における運動学方程式に関する状態変数を仮想状態量に置換することを特徴とするゲインスケジューリング制御器の設計方法。

IPC (1)：

G05B 13/02

FI (1)：

G05B13/02 A

F-Term (4)：

5H004GA08 ,  5H004GB20 ,  5H004HA07 ,  5H004KC33