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J-GLOBAL ID：201403051935625911

物体検出装置及び物体検出方法

Inventor： 田中 慎也 ,  土谷 千加夫 ,  玉木 徹 ,  栗田 多喜夫
Applicant, Patent owner： 日産自動車株式会社 ,  国立大学法人広島大学
Agent (5)： 三好 秀和 ,  岩▲崎▼ 幸邦 ,  高橋 俊一 ,  伊藤 正和 ,  高松 俊雄
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2012267267
Publication number (International publication number)：2014115706
Application date： Dec. 06, 2012
Publication date： Jun. 26, 2014
Summary：

【課題】演算負荷を低減して物体の検出時間を短くしつつ物体検出精度を落とさないようにする物体検出装置及び物体検出方法。【解決手段】画像の横方向の軸と画像の縦方向の軸とからなる第1座標系に沿って所定の輝度勾配を有する歪みのない参照勾配画像を、歪みのある画像の横方向の軸と画像の縦方向の軸とからなる第2座標系のそれぞれの軸に基づき2つの歪み参照勾配画像として変換し、2つの歪み参照勾配画像それぞれを、第2座標系の横方向及び縦方向についてそれぞれ微分することで4つの微分画像を保持する微分画像保持部132と、4つの微分画像に基づき撮像手段で撮像された歪みのある画像の第2座標系の横方向及び縦方向の輝度勾配を求める輝度勾配演算部137と、輝度勾配演算部が求めた輝度勾配に基づいて物体を検出する物体検出部15とを備える。【選択図】図3

Claim (excerpt)：

広角レンズを装着した撮像手段で撮像した歪みのある撮像画像内の所定の輝度勾配から物体を検出する物体検出装置であって、 画像の横方向の軸と画像の縦方向の軸とからなる第1座標系に沿って所定の輝度勾配を有する歪みのない参照勾配画像を、前記歪みのある画像の横方向の軸と画像の縦方向の軸とからなる第2座標系のそれぞれの軸に基づき、2つの歪み参照勾配画像として変換し、 前記2つの歪み参照勾配画像それぞれを、前記第2座標系の横方向及び縦方向についてそれぞれ微分することで、4つの微分画像を保持する微分画像保持部と、 前記微分画像保持部が保持する4つの微分画像に基づき、前記撮像手段で撮像された歪みのある画像の前記第2座標系の横方向及び縦方向の輝度勾配を求める輝度勾配演算部と、 前記輝度勾配演算部が求めた輝度勾配に基づいて、物体を検出する物体検出部と を有する物体検出装置。

IPC (3)：

G06T 1/00 ,  G06T 3/00 ,  B60R 21/00

FI (3)：

G06T1/00 330A ,  G06T3/00 200 ,  B60R21/00 624C

F-Term (12)：

5B057AA16 ,  5B057AA19 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CB08 ,  5B057CB12 ,  5B057CB16 ,  5B057CD12 ,  5B057CE11 ,  5B057DA06 ,  5B057DC22