倒立二輪車及びその制御方法

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：家入健
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2012188417
Publication number (International publication number)：2014046697
Application date： Aug. 29, 2012
Publication date： Mar. 17, 2014
Summary：

【課題】コストを低減するためにモータを単一巻とした構成であっても、直進安定性を維持すること。【解決手段】2つの車輪を回転させる単一巻の第1及び第2のモータ21、22からなる倒立二輪車において、第1及び第2のモータ21、22の各々に駆動電流を供給する第1及び第2の制御系1系、2系とを備える倒立二輪車において、倒立二輪車の旋回動作に応じて変化する物理量を検出するセンサ27、28と、第1のモータ21に対するダイナミックブレーキの有効/無効が切り替えられるダイナミックブレーキユニットとを有し、第1の制御系1系の異常が検知された時から第1のモータ21に対する駆動電流の供給が抑止し、センサ27、28によって検出された物理量に基づいて、第2のモータ側22を中心として倒立二輪車が旋回動作をしていると判定した場合、ダイナミックブレーキを有効とし、第1のモータ21の駆動電流制御を第2の制御系2系に切替える。【選択図】図2

Claim (excerpt)：

2つの車輪のそれぞれを回転させる単一巻の第1のモータ及び第2のモータと、前記第1のモータ及び前記第2のモータのそれぞれに駆動電流を供給する第1の制御系及び第2の制御系とを備え、前記第1の制御系において異常が検出された場合に、前記第1の制御系から前記第1のモータに対する駆動電流の供給を抑止する倒立二輪車であって、前記倒立二輪車の旋回動作に応じて変化する物理量を検出するセンサと、前記第1のモータに対するダイナミックブレーキの有効/無効が切り替えられるダイナミックブレーキユニットと、前記第1の制御系から前記第1のモータに対する駆動電流の供給が抑止されているときに、前記センサによって検出された物理量に基づいて、前記第2のモータ側を中心として前記倒立二輪車が旋回動作をしていると判定した場合、前記ダイナミックブレーキユニットにおけるダイナミックブレーキを有効にする制御部と、を備えた倒立二輪車。

IPC (4)：

B62K 17/00 , B62K 3/00 , G05D 1/02 , B60L 11/18

FI (4)：

B62K17/00 , B62K3/00 , G05D1/02 H , B60L11/18 A

F-Term (20)：

3D012BB00 , 5H125AA01 , 5H125AB04 , 5H125AC12 , 5H125BA01 , 5H125BA06 , 5H125CB03 , 5H125CD04 , 5H125DD15 , 5H125EE16 , 5H125EE51 , 5H301AA01 , 5H301BB14 , 5H301CC03 , 5H301CC06 , 5H301DD06 , 5H301GG16 , 5H301HH10 , 5H301MM05 , 5H301MM09

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (1)

車両用走行装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2012-129987 Applicant：株式会社ジェイテクト

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