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J-GLOBAL ID：201403085047088195

距離画像センサ、処理装置、プログラム

Inventor： 村上 憲一 ,  橋本 裕介
Applicant, Patent owner： パナソニック株式会社
Agent (4)： 西川 惠清 ,  坂口 武 ,  北出 英敏 ,  仲石 晴樹
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2012288367
Publication number (International publication number)：2014130086
Application date： Dec. 28, 2012
Publication date： Jul. 10, 2014
Summary：

【課題】距離画像において距離値が不連続になる部位の輪郭に対応した画素の距離値を精度よく求めることを可能にとする。【解決手段】距離画像センサは、距離画像を生成する第1の画像生成装置10と、距離画像よりも高精細である高精細画像を生成する第2の画像生成装置20と、処理装置30とを備える。処理装置30は、境界抽出部33、画素抽出部34、補正部35を備える。境界抽出部33は、対象空間において着目する物体の境界を挟む2個の境界画素の位置を高精細画像から抽出する。画素抽出部34は、距離画像において物体の境界を含む対象画素および対象画素に隣接し背景側である基準画素を境界画素の位置に基づいて抽出する。補正部35は、対象画素の範囲での境界の位置と対象画素と基準画素との位置の濃度差とに対して設定されている補正値を用いて、対象画素の距離値を補正する。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

対象空間について画素値が距離値である距離画像を生成する第1の画像生成装置と、 前記対象空間について前記距離画像より高精細である高精細画像を生成する第2の画像生成装置と、 前記高精細画像において着目する物体の境界を挟む2個の境界画素の位置を抽出する境界抽出部と、 前記距離画像において前記物体の境界を含む画素を対象画素とし、前記対象画素に隣接し背景側に位置する画素を基準画素として、前記対象画素および前記基準画素を前記境界画素の位置に基づいて抽出する画素抽出部と、 前記高精細画像から求められる対象画素の範囲での境界の位置と、前記高精細画像から求められる前記対象画素と前記基準画素との位置における濃度差との関係に対してあらかじめ設定されている補正値を用いて、前記画素抽出部が抽出した前記対象画素の画素値を補正する補正部とを備える ことを特徴とする距離画像センサ。

IPC (4)：

G01S 17/89 ,  G01S 17/32 ,  G01C 3/06 ,  G01B 11/00

FI (4)：

G01S17/89 ,  G01S17/32 ,  G01C3/06 130 ,  G01B11/00 H

F-Term (54)：

2F065AA02 ,  2F065AA04 ,  2F065AA06 ,  2F065DD03 ,  2F065EE00 ,  2F065FF04 ,  2F065FF09 ,  2F065FF13 ,  2F065FF31 ,  2F065GG06 ,  2F065GG07 ,  2F065GG21 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065LL00 ,  2F065LL20 ,  2F065NN08 ,  2F065QQ03 ,  2F065QQ13 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ28 ,  2F065QQ33 ,  2F065QQ42 ,  2F112AA09 ,  2F112AD01 ,  2F112BA06 ,  2F112CA12 ,  2F112DA09 ,  2F112DA21 ,  2F112DA32 ,  2F112EA03 ,  2F112FA07 ,  2F112FA21 ,  2F112FA32 ,  2F112FA41 ,  2F112GA01 ,  5J084AA05 ,  5J084AA10 ,  5J084AD01 ,  5J084AD05 ,  5J084BA04 ,  5J084BA20 ,  5J084BA40 ,  5J084BB14 ,  5J084BB21 ,  5J084BB35 ,  5J084CA07 ,  5J084CA10 ,  5J084CA31 ,  5J084CA49 ,  5J084CA67 ,  5J084EA04 ,  5J084EA11