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J-GLOBAL ID：201403090155350371

ロボット、ロボットの制御装置、制御方法、及び制御プログラム

Inventor： 岡▲崎▼ 安直
Applicant, Patent owner： パナソニック株式会社
Agent (3)： 田中 光雄 ,  鮫島 睦 ,  和田 充夫
Gazette classification：再公表公報
Application number (International application number)：JP2012001824
Publication number (International publication number)：WO2012124342
Application date： Mar. 15, 2012
Publication date： Sep. 20, 2012
Summary：

多関節ロボットアーム(5)と、多関節ロボットアーム(5)に配設され外力を取得する外力取得部(3)と、外力取得部(3)が取得した外力に基づき多関節ロボットアーム(5)を仮想的なバネ・マス・ダンパー系として動作させるインピーダンス制御部(49)とを有するロボットであって、インピーダンス制御部(49)は、作業領域の各地点におけるインピーダンスパラメータを定義するインピーダンスマップ記憶部(48)と、多関節ロボットアーム(5)の現在手先位置または現在手先速度に応じてインピーダンスマップ記憶部(48)におけるインピーダンスパラメータの分布を変化させるインピーダンスマップ可変部(50)とを有する。

Claim (excerpt)：

多関節ロボットアームと、 前記多関節ロボットアームに配設されて外力を取得する外力取得部と、 前記多関節ロボットアームの動作に伴って移動する前記多関節ロボットアームの手先のそれぞれの位置と、前記それぞれの位置における慣性、粘性、及び、剛性を含むインピーダンスパラメータとを対応付けるインピーダンスパラメータの基準分布をインピーダンスマップとして記憶するインピーダンスマップ記憶部と、 前記多関節ロボットアームの前記手先の現在の位置の情報に応じて、前記インピーダンスマップにおける前記インピーダンスパラメータの基準分布に対して前記多関節ロボットアームの動作を行っている前記手先の位置の前又は後の位置でのインピーダンスパラメータの分布を変化させるインピーダンスマップ可変部と、 前記外力取得部が取得した外力及び前記インピーダンスマップ可変部により変化させられた前記インピーダンスパラメータの分布とに基づき前記多関節ロボットアームをインピーダンス制御するインピーダンス制御部と、 を有するロボット。

IPC (1)：

B25J 13/08

FI (1)：

B25J13/08 Z

F-Term (11)：

3C707AS38 ,  3C707JT08 ,  3C707JU16 ,  3C707KS33 ,  3C707KX06 ,  3C707LU09 ,  3C707XK07 ,  3C707XK08 ,  3C707XK22 ,  3C707XK66 ,  3C707XK82