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J-GLOBAL ID：201502216616561530   Reference number：15A0995300

Introducing Kinematical Redundant Degree of Freedom into High Speed Parallel Mechanism with Driving Force Redundancy for Producing Precise Motions

駆動冗長性を有する高速パラレルメカニズムの高精度制御のための運動学的冗長自由度の導入方法

Author (4)： NAGAI KIYOSHI (立命館大学) ,  DOBASHI HIROKI (立命館大学) ,  SASHINAKA TAKAHITO (立命館大学) ,  YAMAGUCHI KOSUKE (立命館大学)
Material： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
Volume： 33  Issue： 5  Page： 379-386 (J-STAGE)  Publication year： 2015 
JST Material Number： Y0482A  ISSN： 0289-1824  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： redundancy(property) ,  *parallel link mechanism ,  accuracy ,  kinematics ,  *feedback ,  *end effector ,  time course
Semi thesaurus term： parallel mechanism ,  high accuracy ,  end-effector ,  time variation

JST classification (2)： Motion and control of robots  (IC04012J) ,  Design,manufacturing,and components of robots  (IC04013A)

Reference (10)：

• [1] R. Clavel: “DELTA, A fast robot with parallel geometry,” Proc. of the 18th International Symposium on Industrial Robots, pp.91–100, 1988.
• [2] 内山勝,飯村憲一,多羅尾進,フランソワ・ピエロ,外山修:“6自由度高速パラレルロボットHEXAの開発”,日本ロボット学会誌,vol.12, no.3, pp.451–458, 1994.
• [3] S. Kawamura, W. Choe, S. Tanaka and S.R. Pandian: “Development of an Ultrahigh Speed Robot FALCON Using Parallel Wire Drive System,” Proc. of the 1995 International Conference on Robotics and Automation (ICRA 1995), vol.1, pp.215–220, 1995.
• [4] K. Nagai, M. Matsumoto, K. Kimura and B. Masuhara: “Development of Parallel Manipulator “NINJA” with Ultra-High-Acceleration,” Proc. of the 2003 International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2003), pp.3678–3685, 2003.
• [5] 永井清,窪大輔:“駆動力冗長性を有する高速パラレル・メカニズムにおける運動学的冗長性の効果”,第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集,pp.364–367, 2011.

Terms in the title (5)： 冗長性 ,  パラレルメカニズム ,  運動学 ,  冗長 ,  自由度