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J-GLOBAL ID：201503002540890885

キャリブレーション装置、キャリブレーション方法およびキャリブレーションプログラム

Inventor： ディラン フェアチャイルド グラス ,  フローラン フェレリ ,  宮下 敬宏
Applicant, Patent owner： 株式会社国際電気通信基礎技術研究所
Agent (1)： 酒井 將行
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2013273079
Publication number (International publication number)：2015127664
Application date： Dec. 27, 2013
Publication date： Jul. 09, 2015
Summary：

【課題】ある領域内に複数の距離センサが設置されている場合に、各距離センサの位置および方向を校正するための作業負荷を軽減することが可能なキャリブレーション装置を提供する。【解決手段】計測演算装置においては、社会的グループ識別部5610は、各レーザレンジファインダにおいて移動測定対象の中からグループとして特定できるグループ候補を識別する。グループ比較部5612は、レーザレンジファインダの各ペアごとに、一致するグループを特定し、特定されたマッチングするグループの位置および向きによりレーザレンジファインダの各ペアの相対位置を算出する。ネットワーク位置特定部5620は、各ペアから共通に観測される対象物の位置の誤差が最小となるように、センサネットワーク座標系での各レーザレンジファインダの位置および向きを校正する。【選択図】図4

Claim (excerpt)：

領域内に配置される複数の距離センサの位置および向きをキャリブレーションするためのキャリブレーション装置であって、各前記複数の距離センサは、センサ位置から対象物までの一定の角度毎の距離を検出するものであり、 各前記複数の距離センサからの測定データを受け付けるインタフェース装置と、 各前記距離センサからの前記測定データを時系列として格納するための記憶装置と、 前記測定データに基づいて、前記キャリブレーションを実行するための演算処理手段とを備え、前記演算処理手段は、 前記複数の距離センサごとに、前記領域内の移動する対象物の位置を検出する対象物検出手段と、 各前記距離センサごとに検出された前記対象物について、群として検知される対象物の組の候補と前記組の候補の姿勢不変な特徴量を特定する群特定手段と、 i)前記対象物の組の候補と組の候補の姿勢不変な特徴量とに基づいて、前記距離センサのペアごとに、共通に観測される前記対象物の組を特定して、前記距離センサのペアごとの間の相対位置関係を算出し、ii)前記距離センサのペアごとに共通に観測される対象物の位置の誤差を極小化するように前記相対位置関係を調整するための相対位置評価手段と、 前記極小化された誤差を有する前記共通に観測される対象物の位置に基づいて、前記複数の距離センサのネットワークにおける各前記複数の距離センサの位置および向きの校正を行う校正手段とを含む、キャリブレーション装置。

IPC (1)：

G01S 7/497

FI (1)：

G01S7/497

F-Term (11)：

5J084AA04 ,  5J084AA05 ,  5J084AA10 ,  5J084AB07 ,  5J084BA11 ,  5J084BA50 ,  5J084CA31 ,  5J084CA32 ,  5J084CA70 ,  5J084EA08 ,  5J084EA23