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J-GLOBAL ID：201503004057472013

抽出装置、方法及びプログラム

Inventor： 金崎 朝子 ,  伊藤 聡
Applicant, Patent owner： 株式会社東芝
Agent (2)： 酒井 宏明 ,  宮田 英毅
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2014058805
Publication number (International publication number)：2015184061
Application date： Mar. 20, 2014
Publication date： Oct. 22, 2015
Summary：

【課題】点群データから特徴点を高精度で抽出することができる抽出装置、方法及びプログラムを提供する。【解決手段】抽出装置10は、取得部11と、第1算出部13と、第1抽出部15と、出力部21と、を備える。取得部11は、対象物の表面上の3次元座標と、3次元座標において対象物の表面に垂直な法線ベクトルとを、含む点の集合である点群データを取得する。第1算出部13は、点群データの各点が有する法線ベクトルを用いて、法線ベクトルを表現するパラメータを軸として張られる法線空間における点群データの点の密集度を表す法線空間点密度を算出する。第1抽出部15は、点群データから、法線空間点密度の低さが所定条件を満たす1以上の点を抽出する。出力部21は、抽出された1以上の点を出力する。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

対象物の表面上の3次元座標と、当該3次元座標において前記対象物の表面に垂直な法線ベクトルとを、含む点の集合である点群データを取得する取得部と、 前記点群データの各点が有する前記法線ベクトルを用いて、前記法線ベクトルを表現するパラメータを軸として張られる法線空間における前記点群データの点の密集度を表す法線空間点密度を算出する第1算出部と、 前記点群データから、前記法線空間点密度の低さが所定条件を満たす1以上の点を抽出する第1抽出部と、 抽出された前記1以上の点を出力する出力部と、 を備える抽出装置。

IPC (4)：

G01B 21/00 ,  G06T 7/00 ,  G06T 1/00 ,  G01B 11/00

FI (6)：

G01B21/00 E ,  G06T7/00 C ,  G06T7/00 300G ,  G06T1/00 315 ,  G01B11/00 H ,  G01B11/00 Z

F-Term (29)：

2F065AA04 ,  2F065AA31 ,  2F065AA53 ,  2F065AA58 ,  2F065FF04 ,  2F065JJ19 ,  2F065JJ26 ,  2F065QQ08 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ31 ,  2F069AA04 ,  2F069AA66 ,  2F069AA71 ,  2F069AA96 ,  2F069GG07 ,  2F069QQ01 ,  5B057AA20 ,  5B057DA20 ,  5B057DB03 ,  5B057DC08 ,  5B057DC30 ,  5B057DC32 ,  5L096AA09 ,  5L096FA14 ,  5L096FA35 ,  5L096FA52 ,  5L096FA66 ,  5L096GA51