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J-GLOBAL ID：201503005624826197

人協調型産業用ロボットの外力判定方法および外力判定装置

Inventor： 井之上 陽一
Applicant, Patent owner： ファナック株式会社
Agent (6)： 青木 篤 ,  島田 哲郎 ,  三橋 真二 ,  西村 隆一 ,  廣瀬 繁樹 ,  前島 一夫
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2013268035
Publication number (International publication number)：2015123520
Application date： Dec. 25, 2013
Publication date： Jul. 06, 2015
Summary：

【課題】ロボットに作用する外力の有無を精度よく判定することができる外力判定方法を提供する。【解決手段】第1部材2と、減速機構13を介して第1部材2に移動可能に連結された第2部材3とを有するロボット100に作用する外力の有無を判定する外力判定方法は、外力が作用していない、または既知の外力が作用しているロボット100を予め所定の指令で動作させたと仮定したときき、または動作させたときの、第1部材2に対する第2部材3の相対的な位置または角度の基準値αを取得する基準値取得手順と、所定の指令でロボット100を動作させたときの、第1部材2に対する第2部材3の相対的な位置または角度の実測値βを取得する実測値取得手順と、基準値αと実測値βとの差γと、予め定めた閾値γsとに基づき、ロボット100に作用する外力の有無を判定する判定手順と、を含む。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

第1部材と、減速機構を介して前記第1部材に移動可能に連結された第2部材とを有するロボットに作用する外力の有無を判定する外力判定方法であって、 外力が作用していない、または既知の外力が作用している前記ロボットを予め所定の指令で動作させたと仮定したとき、または動作させたときの、前記第1部材に対する前記第2部材の相対的な位置または角度の基準値を取得する基準値取得手順と、 前記所定の指令で前記ロボットを動作させたときの、前記第1部材に対する前記第2部材の相対的な位置または角度の実測値を取得する実測値取得手順であって、検出部あるいは該検出部と対をなす被検出部のいずれか一方が、前記第1部材または前記第1部材に対し相対的に移動しない箇所に配置され、前記検出部または前記被検出部のいずれか他方が、前記第2部材または前記第2部材に対し相対的に移動しない箇所に配置され、前記検出部の検出値を実測値とする実測値取得手順と、 前記基準値取得手順で取得した基準値と前記実測値取得手順で取得した実測値との差と、予め定めた閾値とに基づき、前記ロボットに作用する外力の有無を判定する判定手順と、を含むことを特徴とする外力判定方法。

IPC (1)：

B25J 19/06

FI (1)：

B25J19/06

F-Term (9)：

3C707BS10 ,  3C707KS21 ,  3C707KX10 ,  3C707KX15 ,  3C707LS20 ,  3C707LV20 ,  3C707LW03 ,  3C707MS07 ,  3C707MS23

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (7)

• ロボット接触検知装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2012-068451   Applicant：トヨタ自動車東日本株式会社, 国立大学法人東北大学
• ロボットアーム、ロボットアームの接触検知方法、及び、ロボットアームを備えた装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2009-076485   Applicant：日本電気株式会社
• ロボット装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2009-123927   Applicant：川崎重工業株式会社
• 力またはインピーダンス制御ロボットの作業空間安全動作
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2013-138927   Applicant：ジーエム・グローバル・テクノロジー・オペレーションズ・エルエルシー, ザ・ユナイテッド・ステイツ・オブ・アメリカ・アズ・リプレゼンテッド・バイ・ジ・アドミニストレーター・オブ・ザ・ナショナル・エアロノーティクス・アンド・スペース・アドミニストレーション
• CNCの過剰負荷検出方式
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-196462   Applicant：ファナック株式会社
• 衝突検出センサ
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2001-230078   Applicant：株式会社安川電機
• ロボットフォン
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2003-011703   Applicant：株式会社先端科学技術インキュベーションセンター

Cited by examiner (7)

• ロボット接触検知装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2012-068451   Applicant：トヨタ自動車東日本株式会社, 国立大学法人東北大学
• ロボットアーム、ロボットアームの接触検知方法、及び、ロボットアームを備えた装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2009-076485   Applicant：日本電気株式会社
• ロボット装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2009-123927   Applicant：川崎重工業株式会社
• 力またはインピーダンス制御ロボットの作業空間安全動作
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2013-138927   Applicant：ジーエム・グローバル・テクノロジー・オペレーションズ・エルエルシー, ザ・ユナイテッド・ステイツ・オブ・アメリカ・アズ・リプレゼンテッド・バイ・ジ・アドミニストレーター・オブ・ザ・ナショナル・エアロノーティクス・アンド・スペース・アドミニストレーション
• CNCの過剰負荷検出方式
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-196462   Applicant：ファナック株式会社
• 衝突検出センサ
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2001-230078   Applicant：株式会社安川電機
• ロボットフォン
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2003-011703   Applicant：株式会社先端科学技術インキュベーションセンター