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J-GLOBAL ID：201503013560479414

無人移動体の遠隔操縦システム及び無人移動体

Inventor： 矢代 裕之
Applicant, Patent owner： 株式会社IHIエアロスペース ,  株式会社IHI
Agent (1)： 長門 侃二
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2013126551
Publication number (International publication number)：2015001869
Application date： Jun. 17, 2013
Publication date： Jan. 05, 2015
Summary：

【課題】無人移動体を安全に移動させ、作業効率の低下を少なく抑え得る無人移動体の遠隔操縦システム及び無人移動体を提供する。【解決手段】遠隔操縦装置2による半自律走行車1の遠隔操縦システムにおいて、半自律走行車1の演算部3では、遠隔操縦装置2から受信したコマンド信号の一部の移動指令速度Vcの取得及び半自律走行車1の自律制限速度Vaの生成が成され、且つ、速度制限値Veの生成が成され、速度制限値Veは、演算部3で算出される画像信号受信頻度指数をRi、コマンド信号受信頻度指数をRc、遠隔操縦者が関与する度合いの人介在頻度指数をM、半自律走行車1の最高速度をVmaxとした場合に、Ve=(α・Riβ・Rcγ/M)Vmaxにより求められ、演算部3において、移動指令速度Vc、自律制限速度Va及び速度制限値Veの中から、最も遅い速度を選択して最終速度指令値Vとする処理を周期的に行って、半自律走行車1を移動させる。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

画像を取得する遠隔操縦用画像取得手段を搭載した自律走行可能な無人移動体に対して、前記遠隔操縦用画像取得手段からの画像信号に基づくコマンド信号を遠隔操縦装置から送って、前記無人移動体を遠隔操縦する遠隔操縦システムであって、 前記自律走行可能な無人移動体が有する演算部では、前記遠隔操縦装置から受信したコマンド信号の一部としての移動指令速度Vcの取得、及び、該無人移動体の環境に基づく自律制限速度Vaの生成が成されると共に、通信環境の変化を考慮した速度制限値Veの生成が成され、 前記速度制限値Veは、前記無人移動体の演算部及び前記遠隔操縦装置が有する操縦装置側演算部のうちのいずれかの演算部で算出される画像信号受信頻度指数をRi、前記無人移動体におけるコマンド信号受信頻度指数をRc、前記無人移動体の移動に遠隔操縦者が関与する度合いである人介在頻度指数をM、前記無人移動体が出し得る最高速度をVmaxとした場合に、Ve=(α・Riβ・Rcγ/M)Vmaxにより求められ(但しα,β,γは正の定数)、 前記無人移動体の演算部において、前記移動指令速度Vc、前記自律制限速度Va及び通信環境に変化に基づく前記速度制限値Veの中から、最も遅い速度を選択して最終速度指令値Vとする処理が周期的に成され、 前記処理が成される毎に求められる前記最終速度指令値Vにより、前記無人移動体を移動させる ことを特徴とする無人移動体の遠隔操縦システム。

IPC (2)：

G05D 1/00 ,  G05D 1/02

FI (2)：

G05D1/00 B ,  G05D1/02 H

F-Term (9)：

5H301AA03 ,  5H301AA10 ,  5H301DD06 ,  5H301DD17 ,  5H301GG08 ,  5H301GG09 ,  5H301GG14 ,  5H301GG17 ,  5H301JJ00