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J-GLOBAL ID：201503034609290492

稲株認識センサ、及び稲株認識センサを搭載した水田除草ロボット

Inventor： 安藤 泰宏 ,  八田 浩之
Applicant, Patent owner： IKOMAロボテック株式会社
Agent (2)： 伊藤 茂 ,  海老 裕介
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2013176766
Publication number (International publication number)：2015043718
Application date： Aug. 28, 2013
Publication date： Mar. 12, 2015
Summary：

【課題】静電容量式センサの接触子と水面との距離変化などの環境変化によるセンサ出力変化を補償して、稲株の検出精度を高めることができる稲株認識センサ、及びそのような稲株認識センサを搭載した水田除草ロボットを提供すること。【解決手段】水田除草ロボット10の昇降自在フロート40A、40Bに取り付けられた接触子52A-52Dと、接触子の静電容量値を示す接触子の電圧値を連続的に検出するセンサ演算部と、を備える稲株認識センサにおいて、センサ演算部が、比較基準値を基準とした電圧値の変化量を演算して、変化量が稲株検出下限値以上である場合には接触子52A-52Dが稲株に接触したと判断し、稲株検出下限値より小さい基準値追従上限値以下である場合には接触子52A-52Dが稲株に接触したのではなく環境変化により接触子の静電容量が変動したと判断して、比較基準値を変化量が縮小されるように変更するようにする。【選択図】 図1

Claim (excerpt)：

前方の左右両側に昇降自在に設けられた一対の昇降自在フロートを備える水田除草ロボットに取り付けられる稲株認識センサであって、 前記昇降自在フロートに取り付けられた接触子と、 前記接触子の静電容量値を示す該接触子の出力値を連続的に検出し、比較基準値を基準とした前記出力値の変化量を演算して、該変化量が第1の基準値以上である場合には前記接触子が稲株に接触したと判断し、前記変化量が前記第1の基準値より小さい第2の基準値以下である場合には前記比較基準値を前記変化量が縮小されるように変更するセンサ演算部と、を備える、稲株認識センサ。

IPC (2)：

A01B 69/00 ,  A01B 39/18

FI (3)：

A01B69/00 303C ,  A01B39/18 Z ,  A01B69/00 303F

F-Term (17)：

2B034AA07 ,  2B034BA06 ,  2B034BB01 ,  2B034BC03 ,  2B034BG02 ,  2B034HA16 ,  2B034HB14 ,  2B043AA04 ,  2B043AB08 ,  2B043BA09 ,  2B043BB07 ,  2B043EA08 ,  2B043EA23 ,  2B043EB07 ,  2B043EB23 ,  2B043EC14 ,  2B043EC16