Pat

J-GLOBAL ID：201503079476532521

ナビゲーション装置

Inventor： 石上 忠富 ,  前田 淳志 ,  藤井 将智 ,  千代延 宏和 ,  藤本 浩平
Applicant, Patent owner： 三菱電機株式会社
Agent (2)： 吉竹 英俊 ,  有田 貴弘
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2013130182
Publication number (International publication number)：2015004593
Application date： Jun. 21, 2013
Publication date： Jan. 08, 2015
Summary：

【課題】1軸加速度センサと1軸角速度センサとを用いて、ヨー方向取付角を精度良く検出することが可能なナビゲーション装置を提供する。【解決手段】取付角検出用履歴作成部20は、加速度計測部16によって計測された加速度計測値と、加速度推定部17によって推定された加速度推定値とを1組として、最新の予め定める組数分の履歴を作成する。ヨー方向取付角検出部は、作成された各組の履歴に基づいて、加速度推定値が計算された角度毎に、加速度推定値と加速度計測値との差異の標準偏差を求めるとともに、差異の標準偏差が極小となる加速度推定値を与える計算に用いられた角度を、ヨー方向取付角として求める。取付角検出用履歴作成部20は、加速度計測値と、距離計測部14によって計測された速度および前後方向加速度と、ヨー角計測部15によって計測されたヨー角とを1組として、履歴を作成してもよい。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

移動体に搭載可能なナビゲーション装置であって、 前記移動体の速度に応じた信号として、前記移動体の移動距離に応じたパルス信号を出力する速度センサと、 自装置の筐体の垂直方向における前記移動体の角速度を検知する検知軸を有し、前記角速度に応じた信号を出力する角速度センサと、 前記移動体の進行方向に沿う方向であって、前記自装置の筐体の前後方向における前記移動体の加速度を検知する検知軸を有し、前記加速度に応じた信号を出力する加速度センサと、 前記速度センサから出力される前記パルス信号に基づいて、前記移動体の移動距離、速度および前後方向加速度を計測する距離計測部と、 予め定めるタイミング毎に、予め定める検知軸の方向における前記移動体の角速度およびヨー角を計測するヨー角計測部と、 予め定めるタイミング毎に、予め定める検知軸の方向における前記移動体の加速度を計測する加速度計測部と、 ヨー方向における前記筐体の取付角の探索範囲である検索角度範囲について、予め定める角度刻み毎に、その角度と前記筐体のピッチ方向における取付角とに対応する検知軸の方向における前記移動体の加速度を推定する加速度推定部と、 前記加速度計測部によって計測された加速度計測値と、前記加速度推定部によって推定された加速度推定値とを1組として、または前記加速度計測値と、前記距離計測部によって計測された速度および前後方向加速度と、前記ヨー角計測部によって計測されたヨー角とを1組として、最新の予め定める組数分の履歴を作成する取付角検出用履歴作成部と、 作成された各組の履歴に基づいて、前記加速度推定値が計算された角度毎に、前記加速度推定値と前記加速度計測値との差異の標準偏差を求めるとともに、前記差異の標準偏差が極小となる加速度推定値を与える計算に用いられた角度を、前記ヨー方向における前記筐体の取付角として求めるヨー方向取付角検出部とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。

IPC (1)：

G01C 21/26

FI (1)：

G01C21/00 A

F-Term (10)：

2F129AA03 ,  2F129BB03 ,  2F129BB19 ,  2F129BB23 ,  2F129BB28 ,  2F129BB33 ,  2F129BB49 ,  2F129EE02 ,  2F129EE52 ,  2F129HH20