Art

J-GLOBAL ID：201602212927649050   Reference number：16A0045029

Design of Locally Semiconcave Practical Control Lyapunov Function via Multilayer Minimum Projection Method

多層最小射影法による局所半凹実用制御Lyapunov関数の設計

Author (2)： FUKUI YOSHIRO (立命館大学情報理工学部) ,  NAKAMURA HISAKAZU (東京理科大学理工学部)
Material： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
Volume： 51  Issue： 12  Page： 803-813 (J-STAGE)  Publication year： 2015 
JST Material Number： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： *nonlinear control system ,  *Lyapunov function ,  manifold(mathematics) ,  obstacle avoidance ,  mobile robot
Semi thesaurus term： *Control Lyapunov function ,  *nonlinear control

JST classification (1)： Motion and control of robots  (IC04012J)

Reference (13)：

• 1) J.M. Lee: Introduction to Smooth Manifolds, 2nd edition, Springer (2012)
• 2) A. Hatcher: Algebraic Topology, Cambridge University Press (2002)
• 3) D.E. Koditschek and E. Rimon: Robot navigation functions on manifolds with boundary, Advances in Applied Mathematics, 11-4, 412/442 (1990)
• 4) S.P. Bhat and D.S. Bernstein: A topological obstruction to continuous global stabilization of rotational motion and the unwinding phenomenon, Systems & Control Letters, <b>39</b>-1, 63/70 (2000)
• 5) N.A. Chaturvedi, A.K. Sanyal and N.H. McClamroch: Rigid-body attitude control, IEEE Control Systems, 31-3, 30/51 (2011)

Terms in the title (4)： 多層 ,  射影 ,  Lyapunov関数 ,  設計