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J-GLOBAL ID：201602219988381882   Reference number：16A1167274

実ロボットによるKL制御に基づく運動制御

Author (4)： OKANO MASASHI (立命館大) ,  ARIKI YUKA (立命館大) ,  MATSUBARA TAKAMITSU (奈良先端科学技術大学院大) ,  GEN SOKO (立命館大)
Material： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
Volume： 34th  Page： ROMBUNNO.1B2-02  Publication year： Sep. 07, 2016 
JST Material Number： L4867A  Document type： Proceedings
Article type： 短報  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： *robot ,  *motion control ,  constraint condition(restriction) ,  quest ,  contact ,  optimum control ,  *control ,  cost function ,  tracking control ,  model ,  feedback control
Semi thesaurus term： PID control ,  *カルバック・ライブラー制御 ,  cost function ,  random search ,  orbit tracking control ,  state transition model ,  constraints

JST classification (2)： Motion and control of robots  (IC04012J) ,  Design,manufacturing,and components of robots  (IC04013A)

Reference (5)：

• E. Todorov, “Efficient computation of optimal actions”, Proceedings of the National Academy of Sciences of the United States of America,vol.106, no.28, pp.11478-11483, 2009.
• 有木由香, 松原祟充, 玄相昊: “カルバック・ライブラー制御に基づく動的バランスを考慮した見まね学習”, 第33回日本ロボット学会学術講演会講演予稿集, AC2B1-03, 2015年9月,
• 松原祟充, “確率最適制御の最近の動向:確率推論による解法”, システム制御学会誌, Vol.59 No.10, p.369, 6p, 2015.
• R. Stengel, Optimal Control and Estimation, Dover, 1994.
• K. Izawa and S. Hyon, “Prototyping force-controlled 3-DOF hydraulic arms for humanoid robots”, Journal of Robotics and Mechatronics, vol.28, no.1, pp.95-103, 2016.

Terms in the title (2)： ロボット ,  運動制御