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J-GLOBAL ID：201603000396083273

ロボット装置の制御方法、およびロボット装置

Inventor： 友野 達也
Applicant, Patent owner： キヤノン株式会社
Agent (2)： 近島 一夫 ,  大田 隆史
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2014209768
Publication number (International publication number)：2016078142
Application date： Oct. 14, 2014
Publication date： May. 16, 2016
Summary：

【課題】教示データを作成する際にカメラなどの特別な装置を必要とせず、簡単安価な最低限の構成で教示点ないしその近傍位置を特定できるようにする。【解決手段】ロボット装置は、ロボットアーム(103)と、このロボットアーム基準位置(P)の動作方向を入力可能な入力手段(202)を有する。ロボットアームの基準位置(P)が第1の位置(405)にある状態(S301)で、第1の位置から教示点(404)へ向かう第1の動作方向(406)を取得する(S302)。続いて、ロボットアームの基準位置(P)が第2の位置(407)にある状態(S304)で、第2の位置から教示点(404)へ向かう第2の動作方向(408)を取得する(S306)。そして、第1、第2の動作方向と、第1および第2の位置の間の距離に基づき、三角測量の原理により教示点の位置を特定する(S308)。【選択図】図3

Claim (excerpt)：

ロボットアームと、前記ロボットアームの基準位置の動作方向を入力可能な入力手段と、前記ロボットアームの基準位置を教示点に向かって動作させることが可能な制御装置を有するロボット装置の制御方法において、 前記制御装置は、 前記ロボットアームの基準位置が第1の位置にある状態で、前記入力手段によって前記第1の位置から前記教示点へ向かう第1の動作方向を取得する第1の方向取得工程と、 前記ロボットアームの基準位置が前記第1の位置とは異なる第2の位置にある状態で、前記入力手段によって前記第2の位置から前記教示点へ向かう第2の動作方向を取得する第2の方向取得工程と、 前記第1の方向取得工程で入力された前記第1の動作方向と、前記第2の方向取得工程で入力された前記第2の動作方向と、前記第1の位置および前記第2の位置の間の距離に基づき、三角測量の原理により前記教示点の近傍位置を特定する演算工程と、 を実行することを特徴とするロボット装置の制御方法。

IPC (1)：

B25J 9/22

FI (1)：

B25J9/22 A

F-Term (5)：

3C707JU14 ,  3C707LS04 ,  3C707LS06 ,  3C707LS15 ,  3C707MT01