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J-GLOBAL ID：201603001161509415

車両制御装置

Inventor： 橋本 竜太 ,  鳥居 悠人 ,  平 哲也
Applicant, Patent owner： トヨタ自動車株式会社
Agent (4)： 長谷川 芳樹 ,  黒木 義樹 ,  小飛山 悟史 ,  大森 鉄平
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2015040708
Publication number (International publication number)：2016162229
Application date： Mar. 02, 2015
Publication date： Sep. 05, 2016
Summary：

【課題】自動運転中の自車両が切換位置に至って手動運転に切り換わる前に、運転者のドライバ死角エリアに他車両が存在しないように車両を制御することができる。【解決手段】自動運転中の自車両が切換位置に至った場合に手動運転に切り換える車両制御装置であって、自車両の運転状態が自動運転である場合に、自車両が予め設定された確認タイミングに至ったとき、自車両の斜め後方に予め設定されたドライバ死角エリアに他車両が存在するか否かを判定する。また、車両制御装置は、ドライバ死角エリアに他車両が存在すると判定された場合であって、自車両の車速及び自車両の横位置のうち少なくとも一方の制御によりドライバ死角エリアから外せる他車両が存在するとき、当該制御を実行する。【選択図】図3

Claim (excerpt)：

自車両の運転状態を自動運転と手動運転とに切換可能であり、前記自動運転中の前記自車両が進路上に予め設定された切換位置に至った場合に前記自車両の運転状態を前記手動運転に切り換える車両制御装置であって、 前記自車両の周囲の他車両の位置を認識する他車両認識部と、 前記自車両の走行状態を認識する走行状態認識部と、 前記自車両の運転状態が前記自動運転である場合に、前記自車両の前記進路上における前記自車両と前記切換位置との距離に基づいて、前記自車両が予め設定された確認タイミングに至ったか否かを判定する確認タイミング判定部と、 前記確認タイミング判定部により前記自車両が前記確認タイミングに至ったと判定された場合、前記他車両認識部の認識結果に基づいて、前記自車両の斜め後方に予め設定されたドライバ死角エリアに前記他車両が存在するか否かを判定する他車両存在判定部と、 前記他車両存在判定部により前記ドライバ死角エリアに前記他車両が存在すると判定された場合、前記他車両認識部及び前記走行状態認識部の認識結果に基づいて、前記自車両の車速及び前記自車両の横位置のうち少なくとも一方の制御により前記ドライバ死角エリアから外せる前記他車両が存在するか否かを判定する可否判定部と、 前記可否判定部によって前記制御により前記ドライバ死角エリアから外せる前記他車両が存在すると判定された場合、前記他車両認識部及び前記走行状態認識部の認識結果に基づいて、前記自車両の前記制御を実行する制御部と、 を備える、車両制御装置。

IPC (7)：

G08G 1/09 ,  B60W 30/14 ,  B60W 40/04 ,  B60K 31/00 ,  G08G 1/16 ,  B60R 21/00 ,  B62D 6/00

FI (9)：

G08G1/09 P ,  B60W30/14 ,  B60W40/04 ,  B60K31/00 Z ,  G08G1/09 V ,  G08G1/16 C ,  B60R21/00 624G ,  B60R21/00 626A ,  B62D6/00

F-Term (60)：

3D232CC20 ,  3D232DA22 ,  3D232DA23 ,  3D232DA25 ,  3D232DA27 ,  3D232DA29 ,  3D232DA33 ,  3D232DA74 ,  3D232DA77 ,  3D232DA84 ,  3D232DA87 ,  3D232DA88 ,  3D232DA90 ,  3D232DA91 ,  3D232DC38 ,  3D232DD03 ,  3D232EB04 ,  3D232EC22 ,  3D232FF01 ,  3D232FF07 ,  3D232GG01 ,  3D241BA01 ,  3D241BA29 ,  3D241BA49 ,  3D241BC01 ,  3D241BC02 ,  3D241CC02 ,  3D241CC08 ,  3D241CC17 ,  3D241CD12 ,  3D241CD27 ,  3D241CE05 ,  3D241DB01Z ,  3D241DB02Z ,  3D241DC22Z ,  3D241DC26Z ,  3D244AA11 ,  3D244AC26 ,  3D244AC59 ,  3D244AD04 ,  3D244AD21 ,  5H181AA01 ,  5H181BB04 ,  5H181BB05 ,  5H181CC03 ,  5H181CC04 ,  5H181CC12 ,  5H181CC14 ,  5H181CC24 ,  5H181FF04 ,  5H181FF05 ,  5H181FF25 ,  5H181FF27 ,  5H181FF33 ,  5H181LL02 ,  5H181LL04 ,  5H181LL07 ,  5H181LL08 ,  5H181LL09 ,  5H181LL14