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J-GLOBAL ID：201603004378510518
移動ロボット
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
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Agent (1)：
特許業務法人創成国際特許事務所
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2014213042
Publication number (International publication number)：2016078183
Application date： Oct. 17, 2014
Publication date： May. 16, 2016
Summary：
【課題】梯子、脚立等の構造物の昇降を移動ロボットに行わせる場合に、可動リンクと構造物との干渉を回避し得るように移動ロボットの運動を行うことを可能とする。【解決手段】移動ロボット1の制御装置40は、移動ロボット1の昇降用動作において、構造物Aに支持させた支持対象可動リンク3の先端部13の実際の位置姿勢と目標位置姿勢との偏差を推定し、支持対象可動リンク3の先端部13の基体2に対する相対的な目標位置/姿勢と、構造物Aから離反させて移動させる移動対象可動リンク3の先端部13の目標支持位置/姿勢とのうちの少なくともいずれかを支持位置姿勢偏差の推定値に応じて調整するように移動ロボット1の動作目標を決定する。【選択図】図4
Claim (excerpt)：
基体と、該基体から延設された複数の可動リンクとを備え、各可動リンクの先端部と前記基体との間に設けられた関節の作動によって各可動リンクの先端部が前記基体に対して動くように構成された移動ロボットの制御装置であって、
前記移動ロボットに昇降対象の構造物を昇降させるとき、前記複数の可動リンクのうち、前記基体の上部から延設された1つ以上の可動リンクである上方側支持対象可動リンクの先端部と前記基体の下部から延設された1つ以上の可動リンクである下方側支持対象可動リンクの先端部とをそれぞれ該構造物に接触させて支持させ、且つ、前記上方側支持対象可動リンク及び下方側支持対象可動リンク以外の1つ以上の可動リンクである移動対象可動リンクの先端部をそれぞれ前記構造物から離反させた状態で、各移動対象可動リンクの先端部を目標支持位置姿勢に向かって移動させ、該目標支持位置姿勢にて該移動対象可動リンクの先端部を該構造物に接触させて支持させるという昇降用動作を含むように、該移動ロボットの各関節の作動を規定する動作目標を逐次決定する動作目標決定手段と、
前記決定された動作目標に応じて前記移動ロボットの各関節の作動を制御する関節制御手段と、
前記移動ロボットの前記昇降用動作における1つ以上の下方側支持対象可動リンクのそれぞれの先端部の実際の位置姿勢と前記動作目標における該下方側支持対象可動リンクの先端部の目標位置姿勢との偏差である位置姿勢偏差と、前記移動ロボットの前記昇降用動作における1つ以上の移動対象可動リンクのそれぞれの先端部の実際の位置姿勢と前記動作目標における該移動対象可動リンクの先端部の目標位置姿勢との偏差である位置姿勢偏差とのうちの少なくともいずれか一方を推定する偏差推定手段とを備え、
前記動作目標決定手段は、前記移動ロボットの前記昇降用動作における前記動作目標を逐次決定するとき、1つ以上の下方側支持対象可動リンクの先端部のそれぞれの前記基体に対する相対的な目標位置/姿勢、1つ以上の移動対象可動リンクのそれぞれの先端部を前記構造物に支持させようとする目標支持位置/姿勢とのうちの少なくともいずれかを前記推定された位置姿勢偏差に応じて調整するように前記動作目標を決定するように構成されていることを特徴とする移動ロボットの制御装置。
IPC (1)：
FI (1)：
F-Term (11)：
3C707CS08
, 3C707KS20
, 3C707KS33
, 3C707KX02
, 3C707KX06
, 3C707KX12
, 3C707WA03
, 3C707WA21
, 3C707WA24
, 3C707WK04
, 3C707WK08
Cited by applicant (1)
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昇降ロボット
Gazette classification：公開公報
Application number：特願平10-083515
Applicant：消防庁長官
Article cited by the Patent：
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