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J-GLOBAL ID：201603018846574457

移動体の進行方向推定装置及び進行方向推定方法

Inventor： 興梠 正克 ,  蔵田 武志 ,  石川 智也 ,  大隈 隆史
Applicant, Patent owner： 国立研究開発法人産業技術総合研究所
Agent (1)： 特許業務法人HARAKENZO WORLD PATENT & TRADEMARK
Gazette classification：再公表公報
Application number (International application number)：JP2013069152
Publication number (International publication number)：WO2014010727
Application date： Jul. 12, 2013
Publication date： Jan. 16, 2014
Summary：

進行方向推定装置は、加速度センサ及び角速度センサの出力に基づいて重力方向ベクトルを推定する重力方向ベクトル推定部2407と、進行方向ベクトルの候補である仮進行方向ベクトル生成部2413と、加速度成分データを重力方向ベクトルに射影した成分データから歩行周波数を推定する歩行周波数推定部2424と、加速度成分データを進行方向ベクトルに射影した成分Afの周波数成分と、加速度成分データを左右方向ベクトルに射影した成分Anの周波数成分と、角速度成分データを進行方向ベクトルに射影した成分Wsの周波数成分と、角速度成分データを左右方向ベクトルに射影した成分Wnの周波数成分と、歩行周波数と、歩行周波数の位相に基づいて目的関数及び位相差を求め、位相差が所定範囲内であり、かつ目的関数の値が最大となる仮進行方向ベクトルを進行方向ベクトルとし、さらに進行方向の向きを決定する進行方向ベクトル決定部2425とを有する。

Claim (excerpt)：

移動体の進行方向を推定する進行方向推定装置であって、 移動体の加速度ベクトル成分データを計測する加速度計測部と、 移動体の角速度ベクトル成分データを計測する角速度計測部と、 前記加速度ベクトル成分データ及び前記角速度ベクトル成分データに基づいて、移動体の重力方向ベクトルを推定する重力方向ベクトル推定部と、 前記重力方向ベクトル推定部が出力した重力方向ベクトルに基づいて仮進行方向ベクトル及び左右方向ベクトルを生成する仮進行方向ベクトル生成部と、 前記加速度成分データから前記重力方向ベクトルを除いた後の加速度ベクトル成分データを重力方向ベクトルに射影した成分データを算出し、その周波数領域成分を出力することで歩行周波数とその周波数成分の位相を求める歩行周波数算定部と、 前記仮進行方向ベクトルと、前記重力方向ベクトルと、前記加速度ベクトル成分データに基づいて、前記加速度ベクトル成分データから重力加速度ベクトルを除いた後の加速度ベクトル成分データを仮進行方向ベクトルに射影した成分データを算出し、その周波数領域成分を出力する演算部と、 前記重力方向ベクトルと、前記左右方向ベクトルと、前記加速度ベクトル成分データに基づいて、前記加速度ベクトル成分データから重力加速度ベクトルを除いた後の加速度ベクトル成分データを、前記左右方向ベクトルに射影した成分データを算出し、その周波数領域成分を出力する演算部と、 前記仮進行方向ベクトルと、前記角速度ベクトル成分データに基づいて、前記角速度ベクトル成分データを前記仮進行方向ベクトル上に射影した成分を算出し、その周波数領域成分を出力する演算部と、 前記左右方向ベクトルと、前記角速度ベクトル成分データに基づいて、前記角速度ベクトル成分データを前記左右方向ベクトル上に射影した成分を算出し、その周波数領域成分を出力する演算部と、 前記歩行周波数と、前記加速度成分進行方向ベクトルの射影した周波数領域成分と、前記加速度成分左右方向ベクトルの射影した周波数領域成分と、前記角速度進行方向ベクトルの射影した周波数領域成分と、前記角速度左右方向ベクトルの射影した周波数領域成分と、に基づいて歩行周波数の周波数成分又は歩行周波数の1/2の周波数成分からパワー値を算出することで、目的関数を求め、前記加速度成分進行方向ベクトルの射影した周波数領域成分から、歩行周波数の周波数成分の位相と算出して、前記歩行周波数算定部が算定した歩行周波数の位相との位相差をもとめ、前記位相差が所定範囲内の場合に、目的関数の値を取る仮進行方向ベクトルを候補とし、候補となった仮進行方向ベクトルのうち、目的関数の値が最大となる仮進行方向ベクトルを進行方向ベクトルとして出力する進行方向ベクトル決定部と、を有する進行方向推定装置。

IPC (3)：

G01C 21/26 ,  G08G 1/005 ,  G01P 13/02

FI (3)：

G01C21/26 P ,  G08G1/005 ,  G01P13/02 Z

F-Term (15)：

2F034AA19 ,  2F034DC02 ,  2F129AA02 ,  2F129BB21 ,  2F129BB22 ,  2F129BB26 ,  2F129CC19 ,  2F129DD21 ,  2F129FF12 ,  5H181AA21 ,  5H181BB04 ,  5H181BB05 ,  5H181CC27 ,  5H181CC30 ,  5H181MB11