オブジェクト位置推定システム、及びそのプログラム

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：英貢
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2014238775
Publication number (International publication number)：2016099941
Application date： Nov. 26, 2014
Publication date： May. 30, 2016
Summary：

【課題】複数のカメラによる映像を並列処理して、映像内の特定のオブジェクトを追跡可能とするオブジェクト位置推定システム、及びそのプログラムを提供する。【解決手段】本発明のオブジェクト位置推定システム1は、各カメラから映像を入力して所定の低レベル特徴及び機械学習に基づく高レベル特徴により追跡対象のオブジェクトを含むとして想定するオブジェクト候補領域を特定して、その軌跡を生成して選定する複数の対象オブジェクト検出・追跡装置2と、各カメラから得られる当該現在のフレームの画像とオブジェクト候補領域の軌跡の画像座標を射影変換画像へ変換して統合してブロック分割し、当該追跡対象のオブジェクトと相関性が高いブロックのオブジェクト候補座標を選定し、所定時間以上に継続しているボール候補座標を最終的なボール位置座標として決定する対象オブジェクト位置統合装置3とを備える。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

複数のカメラによる映像を並列処理して、映像内の特定のオブジェクトを追跡可能とするオブジェクト位置推定システムであって、各カメラからフレーム単位で連続する映像を入力してフレーム間差分画像を生成し、現在のフレームにおけるオブジェクト候補領域を差分画像で区分された領域に基づく低レベル特徴により決定するオブジェクト候補領域抽出手段と、各カメラから得られる当該オブジェクト候補領域のうち、追跡対象のオブジェクトを含むとして想定される領域を機械学習に基づく高レベル特徴により特定するオブジェクト候補領域認識手段と、各カメラから得られる当該高レベル特徴により特定されたオブジェクト候補領域について、フレーム間で関連付けたボール候補領域の軌跡を生成するオブジェクト軌跡生成手段と、各カメラから得られる当該オブジェクト候補領域の軌跡のうち、カメラ毎に予め定めた指標に基づき最も高い値を持つ軌跡を追跡対象のオブジェクトの軌跡として選定するオブジェクト軌跡選定手段と、各カメラから得られる当該現在のフレームの画像と、カメラ毎に選定されたオブジェクト候補領域の軌跡の画像座標を所定の射影変換画像へ変換して統合する射影変換手段と、前記射影変換画像についてブロック分割し、各ブロック内で当該追跡対象のオブジェクトと相関性が高いものとして予め定めた当該追跡対象のオブジェクト以外のオブジェクトによって表される特徴量を算出して比較し、該特徴量が所定値以下のブロックを排除し、未排除のブロックに位置するオブジェクト候補座標を選定するブロック判定手段と、当該選定されたオブジェクト候補座標について所定時間以上に継続しているボール候補座標を最終的なボール位置座標として決定するオブジェクト位置推定手段と、を備えることを特徴とするオブジェクト位置推定システム。

IPC (3)：

G06T 7/60 , G06T 7/20 , H04N 5/232

FI (4)：

G06T7/60 150B , G06T7/20 B , H04N5/232 C , H04N5/232 Z

F-Term (37)：

5C122DA03 , 5C122EA59 , 5C122EA65 , 5C122EA67 , 5C122EA68 , 5C122FA18 , 5C122FH12 , 5C122FH14 , 5C122HB01 , 5C122HB10 , 5L096CA04 , 5L096CA05 , 5L096DA04 , 5L096EA02 , 5L096EA26 , 5L096EA37 , 5L096EA39 , 5L096EA43 , 5L096FA04 , 5L096FA32 , 5L096FA34 , 5L096FA35 , 5L096FA54 , 5L096FA66 , 5L096FA69 , 5L096GA08 , 5L096GA19 , 5L096GA34 , 5L096GA40 , 5L096GA51 , 5L096GA55 , 5L096HA03 , 5L096HA04 , 5L096HA05 , 5L096JA03 , 5L096JA11 , 5L096KA04

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

ヒューマンインタラクションによる軌跡に基づいたシステム
Gazette classification：公表公報 Application number：特願2012-544477 Applicant：トムソンライセンシング
運動物体計測装置および球技分析システムおよびデータサービスシステム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2000-087138 Applicant：株式会社日立製作所

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