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J-GLOBAL ID：201703000502236693

加速度信号を用いた吊り下げ移動物体の位置・姿勢推定方法及び推定装置

Inventor： 平田 昌史 ,  鈴木 崇
Applicant, Patent owner： 前田建設工業株式会社 ,  有限会社キットコーポレーション
Agent (1)： 小川 嘉英
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2016111451
Publication number (International publication number)：2017219324
Application date： Jun. 03, 2016
Publication date： Dec. 14, 2017
Summary：

【課題】 高い精度で位置や姿勢の推定を行うことが可能な加速度信号を用いた吊り下げ移動物体の位置・姿勢推定方法及び推定装置を提供する。【解決手段】 互いに直行する三軸方向の加速度を測定する加速度センサを装着した物体を上下方向に移動させて、加速度信号を取得する工程(S1)と、取得した加速度信号からノイズを除去する工程(S2)と、ノイズを除去した加速度信号に対して、速度補正、揺れ補正、回転補正を行う工程(S3,S4,S5)と、補正後の加速度信号に基づいて物体の位置及び姿勢を推定する工程(S6)とを含む。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

互いに直行する三軸方向の加速度を測定する加速度センサを装着した物体を上下方向に移動させて、加速度信号を取得する工程と、 前記取得した加速度信号からノイズを除去する工程と、 前記ノイズを除去した加速度信号に対して、速度補正、揺れ補正、回転補正を行う工程と、 前記補正後の加速度信号に基づいて前記物体の位置及び姿勢を推定する工程と、 を含むことを特徴とする加速度信号を用いた吊り下げ移動物体の位置・姿勢推定方法。

IPC (2)：

G01B 21/00 ,  G01B 21/22

FI (2)：

G01B21/00 A ,  G01B21/22

F-Term (11)：

2F069AA04 ,  2F069AA06 ,  2F069AA77 ,  2F069BB40 ,  2F069DD19 ,  2F069GG04 ,  2F069GG17 ,  2F069GG41 ,  2F069GG64 ,  2F069NN02 ,  2F069NN06