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J-GLOBAL ID：201703004555343594

姿勢推定装置、姿勢推定方法、制御プログラム、および記録媒体

Inventor： 興梠 正克
Applicant, Patent owner： サイトセンシング株式会社
Agent (1)： 特許業務法人HARAKENZO WORLD PATENT & TRADEMARK
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2016101925
Publication number (International publication number)：2017207456
Application date： May. 20, 2016
Publication date： Nov. 24, 2017
Summary：

【課題】状態ベクトル更新の演算量を低減する。【解決手段】姿勢推定装置(1)は、角速度ベクトルから予測した重力方向ベクトルを、加速度ベクトルを観測として用いて更新する重力方向推定部(100)と、角速度ベクトルから予測した水平方向ベクトルを、磁気ベクトルを観測として用いて更新する水平方向推定部(101)と、重力方向ベクトルと水平方向ベクトルとを用いて姿勢情報を生成する姿勢推定部(102)と、を備える。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

加速度センサ、角速度センサ、および磁気センサの出力を用いてセンサ座標系における移動体の状態ベクトルを逐次更新し、該状態ベクトルを用いて上記移動体の姿勢をトラッキングする姿勢推定装置であって、 上記角速度センサの出力を用いて上記状態ベクトルの成分である重力方向ベクトルの予測値を算出し、該予測値を上記加速度センサの出力を観測として用いて更新する重力方向推定部と、 上記角速度センサの出力を用いて上記状態ベクトルの成分である水平方向ベクトルの予測値を算出し、該予測値を上記磁気センサの出力を観測として用いて更新する水平方向推定部と、 更新後の上記重力方向ベクトルと更新後の上記水平方向ベクトルとを用いて上記移動体の姿勢情報を生成する姿勢推定部と、を備えていることを特徴とする姿勢推定装置。

IPC (3)：

G01C 15/00 ,  G01C 21/16 ,  G01C 21/26

FI (3)：

G01C15/00 101 ,  G01C21/16 ,  G01C21/26 P

F-Term (5)：

2F129AA02 ,  2F129BB21 ,  2F129BB22 ,  2F129BB26 ,  2F129BB48