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J-GLOBAL ID：201703014251436559

道路境界検出装置、自己位置推定装置及び道路境界検出方法

Inventor： 佐野 泰仁 ,  柳 拓良
Applicant, Patent owner： 日産自動車株式会社
Agent (5)： 三好 秀和 ,  岩▲崎▼ 幸邦 ,  高橋 俊一 ,  伊藤 正和 ,  高松 俊雄
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2015153852
Publication number (International publication number)：2017033366
Application date： Aug. 04, 2015
Publication date： Feb. 09, 2017
Summary：

【課題】道路境界の検出精度を向上させる。【解決手段】道路境界検出装置1は、車両の周囲における路面の高さを検出する測距部11と、路面の高さに基づいて段差LDを検出する段差検出回路18と、路面の車幅方向の道路境界検出領域において段差が検出されなかった場合、路面の車幅方向の勾配に基づいてスロープと車道との境界を検出するスロープ境界検出回路19と、スロープと車道との境界或いは段差を道路境界と推定する道路境界検出回路20と、を有することを特徴とする。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

車両の周囲における路面の高さを検出する測距部と、 前記路面の高さ変化に基づいて、路面上の段差を検出する段差検出回路と、 前記路面の車幅方向の所定範囲において前記段差が検出されなかった場合、路面の車幅方向の勾配に基づいて、スロープと車道との境界を検出するスロープ境界検出回路と、 前記スロープと車道との境界或いは前記段差を道路境界と推定する道路境界推定回路と、 を備えることを特徴とする道路境界検出装置。

IPC (3)：

G06T 7/60 ,  G06T 1/00 ,  G08G 1/16

FI (3)：

G06T7/60 200J ,  G06T1/00 330 ,  G08G1/16 C

F-Term (29)：

5B057AA16 ,  5B057CA08 ,  5B057CA13 ,  5B057CA16 ,  5B057CD12 ,  5B057CD14 ,  5B057CF05 ,  5B057CH11 ,  5B057CH20 ,  5B057DB03 ,  5B057DB09 ,  5B057DC03 ,  5B057DC08 ,  5B057DC16 ,  5B057DC32 ,  5H181AA01 ,  5H181CC03 ,  5H181CC04 ,  5H181FF04 ,  5H181FF27 ,  5L096BA04 ,  5L096CA05 ,  5L096EA07 ,  5L096FA06 ,  5L096FA64 ,  5L096FA66 ,  5L096FA67 ,  5L096GA08 ,  5L096GA51