車両位置推定装置

Inventor： , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (4)：長谷川芳樹 , 黒木義樹 , 小飛山悟史 , 大森鉄平
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2016158669
Publication number (International publication number)：2017146293
Application date： Aug. 12, 2016
Publication date： Aug. 24, 2017
Summary：

【課題】車両の位置の推定精度を向上させる。【解決手段】車両位置推定装置は、車両の推定位置を算出する測位部と、地図情報と路面ペイントの種別及び境界位置とを保存する地図データベースと、路面ペイントの種別と長さ及び間隔とを対応付けて保存する路面データベースと、路面ペイントを認識する環境認識センサと、認識された路面ペイントに基づき実路面画像を生成する実路面画像生成部と、地図データベースを参照して推定位置に基づき路面ペイントの種別及び境界位置を取得し、路面データベースを参照して路面ペイントの長さ及び間隔を取得し、地図情報並びに路面ペイントの境界位置、長さ及び間隔に基づいて路面ペイントの端部が補完された仮想路面画像を生成する仮想路面画像生成部と、実路面画像及び仮想路面画像の路面ペイントの端部の位置を比較して推定位置を補正する車両位置補正部とを備える。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

車両の走行する道路の延在方向における前記車両の位置を推定する車両位置推定装置であって、測位データに基づいて、前記延在方向における前記車両の推定位置を算出する測位部と、地図に関する地図情報と、前記地図上における路面ペイントの種別及び当該路面ペイントが描かれた区間の境界位置とを保存する地図データベースと、前記路面ペイントの種別と、前記路面ペイントの前記延在方向における長さ及び間隔とを対応付けて保存する路面データベースと、前記車両の前方の前記路面ペイントを認識する環境認識センサと、前記環境認識センサによって認識された前記路面ペイントに基づいて、前記車両の前方の路面を表す実路面画像を生成する実路面画像生成部と、前記地図データベースを参照して、前記推定位置に基づいて前記路面上の前記路面ペイントの種別及び境界位置を取得し、前記路面データベースを参照して、前記取得された前記路面ペイントの種別に対応した前記路面ペイントの長さ及び間隔を取得し、前記推定位置の周辺の前記地図情報、並びに、前記取得された前記路面ペイントの前記境界位置、長さ及び間隔に基づいて、前記推定位置の周辺の前記路面を表す画像に対して前記路面ペイントの前記延在方向における端部が補完された仮想路面画像を生成する仮想路面画像生成部と、前記実路面画像の前記路面ペイントの前記延在方向における端部の位置と前記仮想路面画像の前記路面ペイントの前記延在方向における端部の位置とを比較して、前記推定位置を補正する車両位置補正部と、を備える、車両位置推定装置。

IPC (2)：

G01C 21/28 , G08G 1/096

FI (2)：

G01C21/28 , G08G1/0969

F-Term (18)：

2F129AA03 , 2F129BB03 , 2F129BB14 , 2F129BB15 , 2F129BB20 , 2F129BB33 , 2F129BB56 , 2F129BB66 , 2F129GG17 , 2F129GG28 , 2F129HH12 , 5H181AA01 , 5H181CC04 , 5H181CC24 , 5H181FF04 , 5H181FF05 , 5H181FF07 , 5H181FF27

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (1)

車両位置推定装置及びプログラム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2015-205862 Applicant：株式会社豊田中央研究所

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