段差検出装置及び段差検出方法

Inventor： , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (5)：三好秀和 , 岩▲崎▼ 幸邦 , 高橋俊一 , 伊藤正和 , 高松俊雄
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2015157932
Publication number (International publication number)：2017036981
Application date： Aug. 10, 2015
Publication date： Feb. 16, 2017
Summary：

【課題】路面に勾配が存在する場合でも高精度に路面の段差を検出することが可能な段差検出装置、及び段差検出方法を提供する。【解決手段】路面までの距離及び方位を検出する測距センサ12と、測距センサ12から所定方向に所定距離だけ離れ、所定方向に直交する方向に延びる第1段差判定位置を路面に設定する第1段差判定位置設定回路15を有する。また、第1段差判定位置での路面の高さ変化を検出する高さ変化検出回路18と、高さ変化検出回路18で検出された前記第1段差判定位置での面の高さ変化が所定値以上あった位置から所定範囲を第2段差判定位置として設定する第2段差判定位置設定回路16を有する。更に、第2段差判定位置の範囲での路面の傾斜を算出し、この傾斜方向を基準とした高さ変化に基づいて、段差位置を検出する段差位置検出回路17を備える。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

車両に搭載され、前記車両の周囲における路面までの距離及び方位を検出する測距センサと、前記測距センサから所定方向に所定距離だけ離れ、前記所定方向に直交する方向に延びる第1段差判定位置を前記路面に設定する第1段差判定位置設定回路と、前記第1段差判定位置での前記路面の高さ変化を検出する高さ変化検出回路と、前記高さ変化検出回路で検出された前記第1段差判定位置での前記路面の高さ変化が所定値以上あった位置から所定範囲を第2段差判定位置として設定する第2段差判定位置設定回路と、前記第2段差判定位置の範囲での路面の傾斜を算出し、この傾斜方向を基準とした高さ変化に基づいて、段差位置を検出する段差位置検出回路と、を備えたことを特徴とする段差検出装置。

IPC (6)：

G01B 11/245 , G06T 1/00 , G08G 1/16 , G01C 7/04 , G01C 11/06 , G01B 11/24

FI (6)：

G01B11/245 H , G06T1/00 330A , G08G1/16 C , G01C7/04 , G01C11/06 , G01B11/24 Z

F-Term (30)：

2F065AA04 , 2F065AA22 , 2F065AA25 , 2F065AA53 , 2F065CC11 , 2F065CC40 , 2F065DD04 , 2F065FF01 , 2F065FF05 , 2F065FF09 , 2F065FF11 , 2F065GG04 , 2F065JJ01 , 2F065JJ03 , 2F065JJ05 , 2F065JJ18 , 2F065JJ26 , 2F065QQ31 , 5B057AA16 , 5B057CA08 , 5B057CA13 , 5B057CA16 , 5B057CE09 , 5B057DA08 , 5B057DB03 , 5B057DB09 , 5B057DC07 , 5H181AA01 , 5H181CC03 , 5H181CC04

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

俯瞰画像生成装置、地図データ生成システム、俯瞰画像生成装置の俯瞰画像生成方法および俯瞰画像生成プログラム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2011-159907 Applicant：三菱電機株式会社
特許第8306747号

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