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J-GLOBAL ID：201703017535780348

立ち乗り型移動装置

Inventor： 菅田 光留
Applicant, Patent owner： トヨタ自動車株式会社
Agent (1)： 家入 健
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2016063288
Publication number (International publication number)：2017176209
Application date： Mar. 28, 2016
Publication date： Oct. 05, 2017
Summary：

【課題】減速の遅れ及び急加速の発生を抑制する立ち乗り型移動装置の提供。【解決手段】立ち乗り型移動装置(10)の制御装置(20)では、第1の時定数(τf)を有する第1のローパスフィルタ(232)は前側荷重の大きさを表す前側荷重信号から高周波成分を除去し、第1のゲインアンプ(233)は前側荷重信号に第1のゲイン係数(G1)を乗算して加速要求量(A1)を算出する。第1の時定数(τf)よりも小さな第2の時定数(τb)を有する第2のローパスフィルタ(242)は後側荷重の大きさを表す後側荷重信号から高周波成分を除去する。第2のゲインアンプ(243)は後側荷重信号に第1のゲイン係数(G1)よりも大きな第2のゲイン係数(G2)を乗算して減速要求量(A2)を算出する。目標加速度算出部(25)は加速要求量(A1)と減速要求量(A2)に基づいて目標加速度(At)を算出する。【選択図】図3

Claim (excerpt)：

ボードに設けられた車輪と、 前記車輪を駆動する駆動装置と、 前記ボードの搭乗者の荷重の重心位置を取得するための荷重センサと、 前記荷重センサによって取得された前側荷重と、前記荷重センサによって取得された後側荷重と、に基づいて、前記駆動装置を制御する制御装置と、を備える立ち乗り型移動装置であって、 前記制御装置は、 第1の時定数を有する第1のローパスフィルタと、 第1及び第2のゲインアンプと、 前記第1の時定数よりも小さな第2の時定数を有する第2のローパスフィルタと、 目標加速度算出部と、を備え、 前記第1のローパスフィルタは、前記前側荷重の大きさを表す前側荷重信号から、高周波成分を除去し、 前記第1のゲインアンプは、高周波成分が除去された前記前側荷重信号に、第1のゲイン係数を乗算することによって、加速要求量を算出し、 前記第2のローパスフィルタは、前記後側荷重の大きさを表す後側荷重信号から、高周波成分を除去し、 前記第2のゲインアンプは、高周波成分が除去された前記後側荷重信号に、前記第1のゲイン係数よりも大きな第2のゲイン係数を乗算することによって、減速要求量を算出し、 前記目標加速度算出部は、前記加速要求量と、前記減速要求量とに基づいて、目標加速度を算出する、 立ち乗り型移動装置。

IPC (1)：

A63C 17/12

FI (1)：

A63C17/12