Pat
J-GLOBAL ID：201703018719919582
立ち乗り型移動装置
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
家入 健
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2016060720
Publication number (International publication number)：2017169936
Application date： Mar. 24, 2016
Publication date： Sep. 28, 2017
Summary：
【課題】旋回操作時に意図しない加減速が発生することを抑制することが可能な立ち乗り型移動装置を提供することである。【解決手段】本発明にかかる立ち乗り型移動装置1は、ボード10と、ボード10にそれぞれ配置された車輪16a〜16dと、ボード10の進行方向の前側に配置された車輪16a、16bを各々独立に回転駆動する駆動部15a、15bと、ボード10に搭乗した搭乗者の重心移動を検出する荷重センサ13a〜13dと、ボード10の進行方向の前側に設けられたステアリングボード11と、ステアリングボード11の回転情報を取得する回転センサ12と、駆動部15a、15bを制御する制御部14と、を備える。制御部14は、ボード10の進行方向における速度を制御する際、ステアリングボード11の回転位置が中立位置にない場合は、ステアリングボード11の回転位置が中立位置にある場合よりも、ボードの加速度の絶対値を小さくする。【選択図】図3
Claim (excerpt)：
搭乗者が搭乗するボードと、
前記ボードの進行方向の前側および後側の各々の左右にそれぞれ配置された車輪と、
前記ボードの進行方向の前側および後側の少なくとも一方の左右にそれぞれ配置された車輪を各々独立に回転駆動する第1および第2の駆動部と、
前記ボードに搭乗した搭乗者の重心移動を検出する第1のセンサと、
前記ボードの進行方向の前側および後側のうちのいずれか一方に設けられ、鉛直方向に伸びる回転軸を中心に回転可能なステアリングボードと、
前記ステアリングボードの回転情報を取得する第2のセンサと、
前記第1および第2の駆動部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記第1のセンサで検出した前記搭乗者の重心移動に応じて前記第1および第2の駆動部の回転速度を制御して前記ボードの進行方向における速度を制御し、
前記第2のセンサで取得した回転情報に応じて前記第1および第2の駆動部の回転速度を各々独立に制御することで前記ボードを前記回転情報と対応する方向に旋回させ、
前記ボードの進行方向における速度を制御する際、前記ステアリングボードの回転位置が中立位置にない場合は、前記ステアリングボードの回転位置が前記中立位置にある場合よりも、前記ボードの加速度の絶対値を小さくする、
立ち乗り型移動装置。
IPC (3)：
A63C 17/02
, A63C 17/12
, A63C 17/26
A63C17/02
, A63C17/12
, A63C17/26
