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J-GLOBAL ID：201803003620831659

自車位置推定装置

Inventor：
国狭 亜輝臣

About 国狭 亜輝臣

, 
石田 皓之

About 石田 皓之

, 
目黒 淳一

About 目黒 淳一


Applicant, Patent owner：
トヨタ自動車株式会社

About トヨタ自動車株式会社


Agent (4)： 長谷川 芳樹 ,  黒木 義樹 ,  小飛山 悟史 ,  大森 鉄平
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2016151777
Publication number (International publication number)：2018021777
Application date： Aug. 02, 2016
Publication date： Feb. 08, 2018
Summary：
【課題】 自車両の地図上の位置の推定精度を向上させる。【解決手段】車載の測位部から得られた自車両の地図上の位置である第1自車位置に基づいて、地図上のランドマークの位置情報と、撮像画像に含まれるランドマークの画像位置座標とに基づいて、走行道路の延在方向における自車両の位置である縦位置を認識する縦位置認識部と、縦位置認識部の認識した縦位置と第2自車位置から得た自車両の縦位置との差である縦位置誤差を認識する縦位置誤差認識部と、第2自車位置、路面画像と疑似路面画像との照合度合、走行道路の曲率、縦位置誤差、ヨー角、及び車速に基づき、予め設定されたカルマンフィルタ処理によって、自車両の地図上の位置である第3自車位置を推定する第3自車位置推定部と、を備える。【選択図】図3
Claim (excerpt)：
車載の測位部から得られた自車両の地図上の位置である第1自車位置に基づいて、地図情報から前記自車両の周囲の疑似路面画像を生成し、前記自車両のカメラの撮像画像から得られた路面画像と前記疑似路面画像との照合により第2自車位置を推定する自車位置推定装置であって、 前記路面画像と前記疑似路面画像との照合度合を算出する照合度合算出部と、 前記第1自車位置又は前記第2自車位置と前記地図情報とに基づいて、前記自車両の走行する走行道路の曲率を取得する曲率取得部と、 前記地図上のランドマークの位置情報を記憶するランドマーク記憶部と、 前記自車両のカメラの撮像した撮像画像に基づいて、前記撮像画像に含まれる前記ランドマークの画像位置座標を認識するランドマーク認識部と、 前記地図上の前記ランドマークの位置情報と、前記撮像画像に含まれる前記ランドマークの画像位置座標とに基づいて、前記走行道路の延在方向における前記自車両の位置である縦位置を認識する縦位置認識部と、 前記縦位置認識部の認識した前記縦位置と前記第2自車位置から得た前記自車両の縦位置との差である縦位置誤差を認識する縦位置誤差認識部と、 前記自車両のヨー角を認識するヨー角認識部と、 前記自車両の車速を認識する車速認識部と、 前記第2自車位置、前記照合度合、前記走行道路の曲率、前記縦位置誤差、前記ヨー角、及び前記車速に基づき、予め設定されたカルマンフィルタ処理によって、前記自車両の地図上の位置である第3自車位置を推定する第3自車位置推定部と、 を備える、自車位置推定装置。
IPC (3)：
G01C 21/30 ,  G06T 1/00 ,  G09B 29/10
FI (3)：
G01C21/30 ,  G06T1/00 330A ,  G09B29/10 A
F-Term (28)：
2C032HB22 ,  2C032HC08 ,  2C032HD30 ,  2F129AA03 ,  2F129BB03 ,  2F129BB15 ,  2F129BB20 ,  2F129BB23 ,  2F129BB24 ,  2F129BB25 ,  2F129BB27 ,  2F129BB28 ,  2F129BB29 ,  2F129BB33 ,  2F129BB48 ,  2F129BB50 ,  2F129CC31 ,  2F129GG17 ,  2F129HH20 ,  5B057AA16 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057DA07 ,  5B057DB02 ,  5B057DB09 ,  5B057DC09 ,  5B057DC33
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (2)

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