Pat
J-GLOBAL ID：201803004481890560
移動体制御方法、移動体制御装置、及びプログラム
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (2)：
岡田 賢治
, 今下 勝博
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2017103412
Publication number (International publication number)：2018198033
Application date： May. 25, 2017
Publication date： Dec. 13, 2018
Summary：
【課題】障害物があることを加味するだけでなく、障害物が時間によって異なる振る舞いをする場合も加味でき、最短時間で目的地までの移動体の加減速及び方向転換処理を自動で行うことができる移動体制御方法及び移動体制御装置を提供することを目的とする。【解決手段】本発明に係る移動体制御方法は、移動体の初期位置からの3次元上の相対的な位置および3次元方向の速度に対して3次元方向への加減速制御を実行した場合の遷移先を示す状態ベクトルを定義し、出発地から定期的に加減速制御を行い最終的に目的地に到達する一連の状態ベクトルを全ての加減速制御を行った場合について求め、得られた状態ベクトルの集合から、到着時間が最短である一連の状態ベクトルを選択し、該状態ベクトルに従って出発地から目的地までの一連の加減速制御を実行することとした。【選択図】図1
Claim (excerpt)：
移動体の位置及び前記移動体に対する障害物の位置を取得する状態把握手順と、
地図及び前記障害物の位置に基づき、前記移動体が現在の位置から速度を加減速することで移動する遷移先及び前記遷移先での速度を3次元で示す状態ベクトルを取得するベクトル取得手順と、
前記状態ベクトルをキーとして、前記移動体が前記遷移先へ到達する到達時間、前記移動体が現在の位置への遷移を3次元で示した直前状態ベクトル、及び前記直前状態ベクトルから前記状態ベクトルへの速度の加減速をレコードとしてデータベースに記憶する記憶手順と、
前記移動体が前記地図に設定された目的地へ移動するまで前記ベクトル取得手順と前記記憶手順とを繰り返した後、動的計画法を用いて前記目的地までの到達時間が最短となる一連の前記状態ベクトルを前記データベースから取り出し、前記移動体に対して出発地点から前記目的地まで加減速及び方向転換制御を実行する制御手順と、
を行う移動体制御方法。
IPC (2)：
FI (2)：
F-Term (15)：
5H004GB11
, 5H004HA07
, 5H004HA08
, 5H004KC04
, 5H004KC12
, 5H301AA01
, 5H301AA10
, 5H301CC03
, 5H301CC06
, 5H301CC10
, 5H301GG07
, 5H301GG14
, 5H301LL01
, 5H301LL06
, 5H301LL11
