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J-GLOBAL ID：201803004759495331

移動体制御方法、移動体制御装置、及びプログラム

Inventor： 水谷 后宏 ,  吉田 学
Applicant, Patent owner： 日本電信電話株式会社
Agent (2)： 岡田 賢治 ,  今下 勝博
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2017103409
Publication number (International publication number)：2018198031
Application date： May. 25, 2017
Publication date： Dec. 13, 2018
Summary：

【課題】自律的に減点対象を回避でき、減点対象の回避時に移動体の速度低下を防止できる移動体制御方法、移動体制御装置、及びプログラムを提供することを目的とする。【解決手段】本発明に係る移動体制御方法は、障害物だけではなくペナルティが与えられるエリアや法規則をも含む減点対象を回避するために、移動体と法規制との関係性も数値化(距離に変換)して特徴量ベクトルに含ませ、移動体の速度、制御指針による減点対象回避の可否、並びに距離の総和からなる報酬値を利用して強化学習を行い、新たな制御指針を算出することとした。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

移動体の位置及び前記移動体に対する複数の減点対象を取得する状態把握手順と、 前記移動体の位置から前記移動体の現在の速度を算出し、前記移動体と前記減点対象との関係を前記減点対象ごとに数値化し、現在の前記速度及び数値化した前記関係の特徴量ベクトルを取得する特徴量抽出手順と、 前記特徴量ベクトルに対して、現在の前記速度、数値化した前記関係、及び前記移動体に加減速と方向転換の少なくとも一つをさせる制御指針を行った結果を含む報酬値を用いて強化学習を行い、新たな制御指針を算出して前記移動体の制御を行う学習制御手順と、 を行う移動体制御方法。

IPC (2)：

G05B 13/02 ,  G05D 1/02

FI (2)：

G05B13/02 L ,  G05D1/02 H

F-Term (15)：

5H004GA29 ,  5H004GB11 ,  5H004KD61 ,  5H301AA01 ,  5H301AA10 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301CC10 ,  5H301DD07 ,  5H301DD15 ,  5H301GG07 ,  5H301GG14 ,  5H301LL01 ,  5H301LL06 ,  5H301LL11